[发明专利]一种水下超声探伤机器人有效
| 申请号： | 201910976673.3 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110723266B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 褚洪贵;凌宏杰;王志东;高志旺;刘彦;孙国槐;谢鹏;孔维翔;钱进;张贝;吴长红;严扬月;闫杨;郑靓 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38;B63G8/24;B08B1/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下超声探伤机器人，包括框架模块、超声波探测模块、滚刷模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块、摄像模块、浮体模块以及配重模块。其框架模块不仅安装简单，且空间布局合理，保证其余模块的正确分配与安装以及其功能的实现；其超声波探测模块弹性域度大，便于机器人与目标物的紧密贴合，结构简单、方便拆卸，便于机器人运输以及探伤模块的防护，其前端搭载超声探头结构具有一定旋转性，可在不改变机器人本体状态下来适应不同倾斜角度的目标结构物，进行超声波探测；其滚刷模块操作简单，便于船体以及水下结构物表面清洗。本发明采用开框式结构，空间配置紧凑合理，兼具滚刷清洗、水下摄像、超声探伤等多种功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 超声 探伤 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种水下超声探伤机器人，其特征在于，包括；/n一框架模块(1)，其左半部与右半部的形状相互对应、结构相同；下述各模块均安装在此框架模块(1)上；/n一超声波探测模块(2)，固定在框架模块(1)的U型铝(12)上，用于执行超声波探测；所述的超声波探测模块(2)，包括可压缩机构、超声波探测仪和固定件；/n一滚刷模块(3)，安装在所述的超声波探测模块(2)上方，用于对超声波探伤模块(2)进行超声探测前的清洗；/n一耐压电子舱模块(4)，通过耐压电子舱不锈钢卡箍(431)配合耐压电子舱ABS底座(432)安装于框架模块(1)底部，属于水下超声探伤机器人核心模块，用于对其他模块进行控制；/n一运动模块(5)，包括水平螺旋桨推进器(51)、竖直螺旋桨推进器(52)和横向螺旋桨推进器(53)；所述水平螺旋桨推进器(51)与竖直螺旋桨推进器(52)均配合推进器不锈钢卡箍(511)、推进器ABS底座(512)固定在框架模块(1)上，横向螺旋桨推进器(53)配合推进器铝合金固定架(531)固定在框架模块(1)上，用于水下超声探伤机器人实现六个自由度运动；/n一照明模块(6)，用于水下环境的照明，包括两个结构相同的照明装置，分别安装在框架模块(1)的侧板(11)的左前端和右前端；/n一摄像模块(7)，用于配合照明模块(6)采集水下信息；/n一浮体模块(8)，其前端、后端均呈流线型，从而减小运动所受阻力，并开有容纳竖直螺旋桨推进器(52)的安装口，所述浮体模块(8)呈中纵剖面对称分布，保证整体在水中呈上浮状态；/n一配重模块(9)，采用不锈钢材质，包括不锈钢配重块(91)、配重滑杆(92)，用于调整水下超声探伤机器人的重心和平衡度。/n
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