[发明专利]一种水下超声探伤机器人

权利要求书

1.一种水下超声探伤机器人，其特征在于，包括；

一框架模块(1)，其左半部与右半部的形状相互对应、结构相同；下述各模块均安装在此框架模块(1)上；

一超声波探测模块(2)，固定在框架模块(1)的U型铝(12)上，用于执行超声波探测；所述的超声波探测模块(2)，包括可压缩机构、超声波探测仪和固定件；

一滚刷模块(3)，安装在所述的超声波探测模块(2)上方，用于对超声波探伤模块(2)进行超声探测前的清洗；

一耐压电子舱模块(4)，通过耐压电子舱不锈钢卡箍(431)配合耐压电子舱ABS底座(432)安装于框架模块(1)底部，属于水下超声探伤机器人核心模块，用于对其他模块进行控制；

一运动模块(5)，包括2个水平螺旋桨推进器(51)、2个竖直螺旋桨推进器(52)和1个横向螺旋桨推进器(53)；所述水平螺旋桨推进器(51)与竖直螺旋桨推进器(52)均配合推进器不锈钢卡箍(511)、推进器ABS底座(512)固定在框架模块(1)上，横向螺旋桨推进器(53)配合推进器铝合金固定架(531)固定在框架模块(1)上，用于水下超声探伤机器人实现六个自由度运动；

一照明模块(6)，用于水下环境的照明，包括两个结构相同的照明装置，分别安装在框架模块(1)的侧板(11)的左前端和右前端；

一摄像模块(7)，用于配合照明模块(6)采集水下信息；

一浮体模块(8)，其前端、后端均呈流线型，从而减小运动所受阻力，并开有容纳竖直螺旋桨推进器(52)的安装口，所述浮体模块(8)呈中纵剖面对称分布，保证整体在水中呈上浮状态；

一配重模块(9)，采用不锈钢材质，包括不锈钢配重块(91)、配重滑杆(92)，用于调整水下超声探伤机器人的重心和平衡度；

所述框架模块(1)包括侧板(11)、U型铝(12)、把手(13)、线缆固定U型螺栓(14)、U型吊环(15)、连接角码(16)；所述侧板(11)包括左侧板和右侧板，通过数个U型铝(12)进行连接固定；每个侧板(11)的外缘的前后位置均安装有把手(13)，便于人工搬运；框架上部安装U型吊环(15)，便于机械垂吊；线缆固定在机器人尾部线缆固定U型螺栓(14)上；

所述超声波探测模块(2)，包括后六角螺帽(21)、铝合金圆筒(22)、圆头螺钉(23)、前六角螺帽(24)、探测仪支架(25)、超声波探头(26)、弹簧(27)、探测仪支架底座(28)和超声波转换器(29)；超声波探头(26)安装在探测仪支架(25)上；铝合金圆筒(22)开有一个U型槽(221)作为探测仪支架(25)的运动轨道；其铝合金圆筒(22)的前后两端均有螺纹，可分别与前六角螺帽(24)、后六角螺帽(21)配合；前六角螺帽(24)上具有开口用于探测仪支架(25)穿过，后六角螺帽(21)设置有一开口用于流体的流出；一弹簧(27)置于铝合金圆筒(22)内部，该弹簧压缩量120mm，保证水下超声探伤机器人在紊流条件下不会由于流体力对超声波探测模块(2)产生碰撞损坏；所述探测仪支架(25)底端安装一个配有圆头螺钉(23)的探测仪支架底座(28)，保证探测仪支架(25)在轨道内平稳运动；所述超声波转换器(29)固定于所述框架模块(1)右侧，其支架部分通过超声波探测机构ABS固定座(223)固定于所述框架模块(1)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种水下超声探伤机器人，其特征在于，所述滚刷模块(3)，包括滚刷机构、滚珠丝杆机构和安装固定板(33)；所述的滚珠丝杆机构包括滚珠丝杆机构电机(321)、滚珠丝杆机构联轴器(322)、丝杆(324)、丝杆螺母座(325)；滚珠丝杆机构固定座(323)与滚珠丝杆机构支撑座(326)固定于安装固定板(33)上；所述的滚刷机构包括安装平板(311)、滚刷机构电机(312)、滚刷机构联轴器(313)，连接圆杆(314)、滚刷机构支撑座(315)、电刷(316)；所述安装平板(312)固定在丝杆螺母座(325)上，其上用于固定滚刷机构电机(311)；滚珠丝杆机构电机(321)带动丝杆(324)旋转，从而带动丝杆螺母座(325)的前后运动，进而控制滚刷机构的前进与后退；滚刷机构电机(312)带动滚刷旋转，从而进行被探测物表面的清洗工作；所述滚刷模块(3)配合安装固定板(33)安装在超声波探伤模块(2)上方的U型铝(12)上。