[发明专利]一种四自由度微创手术器械驱动平台

摘要

一种四自由度微创手术器械驱动平台，利用钢丝传动，其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的；所述的驱动轮组由轮轴、电机线轮、电机线轮紧配件、螺母、分隔环和根部套筒组成；所述的第一导向轮组由第一导向轮轴、大导向轮、小导向轮、分隔环和挡圈组成；所述的输出轮组由滑筒、输出轮、输出轮轴承和挡圈组成；所述的支撑架部分由下支撑架支撑柱筒和上支撑架组成；所述的驱动杆组件件由浮动盘、驱动杆、滑柱和大弹簧组成；所述的手术器械接口部分由浮动盘支架、定位器、接口引导块和挡板组成。

主权项

1.一种四自由度微创手术器械驱动平台，其特征在于：其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的，利用钢丝绳传动连接各传动系统；所述的底座板在整个驱动平台的最下方；所述的支撑板有四个，分别位于底座板的四角，每一个支撑板与底座板都用两个内六角沉头螺钉固定，在支撑板上放置有轴承；所述的伺服电机部分共有四套，每个伺服电机部分通过四个内六角沉头螺钉与支撑板外侧在水平方向固定；所述的驱动轮组共有四个，该驱动轮组与电机输出轴通过梅花键联轴器同轴联接，且位于支撑板内侧；所述的上底板下底面与四个支撑板配合，每个支撑板各通过两个内六角螺钉与之固定；所述的第一导向轮组共有四个，分别位于上底板中间部分的四个边角处，该第一导向轮组在轴的两端利用十字槽盘头螺钉与上底板固定；所述的第二导向轮共有四个，在上底板中属于第一导向轮组的下级传动单元，采用间隙配合方式直接套在螺钉光轴部分上，螺钉的螺纹端旋入上底板的对应螺孔中；所述的输出轮组共有四个，中心对称地分布在上底板上，驱动轮组位于支撑板部分中间，其中上方和下方的输出轮轴承分别与上支撑板和下支撑板的大通孔配合；所述的支撑架部分位于上底板内，支撑架部分下表面紧贴上底板面，通过螺栓与螺母将支撑架部分固定在上底板上；所述的驱动杆组件共有四个，驱动杆组件与滑筒配合后形成滑动副，大弹簧位于驱动杆组件和输出轮组的挡圈之间支撑着驱动杆组件；所述的顶盖是一个板状零件，其侧壁与上底板的侧壁贴合，在输出轮组的轴向方向上，滑柱顶起驱动杆和浮动盘从孔中伸出，顶盖与上底板之间通过螺钉固定，顶盖上开有圆形通孔；所述的托盘部分的底部与上底板贴合，通过螺钉固定在上底板上，且其中的托盘可以相对上底板作上下的平移运动；所述的手术器械接口部分位于整个驱动平台的最上方，穿过托盘部分使其下表面与顶盖上表面贴合，通过螺钉将该部分固定在驱动平台最上方，托盘部分中的托盘零件可以在手术器械接口部分中带动驱动杆组件上下平移运动。/n