[发明专利]一种四自由度微创手术器械驱动平台

说明书

一种四自由度微创手术器械驱动平台，利用钢丝传动，其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的；所述的驱动轮组由轮轴、电机线轮、电机线轮紧配件、螺母、分隔环和根部套筒组成；所述的第一导向轮组由第一导向轮轴、大导向轮、小导向轮、分隔环和挡圈组成；所述的输出轮组由滑筒、输出轮、输出轮轴承和挡圈组成；所述的支撑架部分由下支撑架支撑柱筒和上支撑架组成；所述的驱动杆组件件由浮动盘、驱动杆、滑柱和大弹簧组成；所述的手术器械接口部分由浮动盘支架、定位器、接口引导块和挡板组成。

技术领域

本发明涉及一种四自由度微创手术器械驱动平台，具体地说是一种为四自由度微创手术器械提供驱动力，驱动手术器械末端执行器完成微创手术动作要求的装置，属于医疗器械领域。

背景技术

传统微创手术器械自由度少、灵活性差，且需要人工操作，医生长时间手工操作难以保证精度、准确度，同时微创手术器械创口更小，愈合时间短可减轻病人痛苦。为给四自由度微创手术器械提供动力来源，且使其控制更加简便，特设计此驱动平台。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种四自由度微创手术器械驱动平台。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种四自由度微创手术器械驱动平台，利用的是钢丝传动方式，其结构是由底座板、支撑板、伺服电机部分、驱动轮组、上底板、第一导向轮组、第二导向轮、输出轮组、支撑架部分、驱动杆组件、顶盖、托盘部分和手术器械接口部分组成的；

所述的底座板在整个驱动平台的最下方；

所述的支撑板有四个，分别位于底座板的四角，每一个支撑板与底座板都用两个内六角沉头螺钉固定，每一个支撑板的竖直面上都有一个安放滚动轴承的圆孔和其四周对称分布的四个螺纹孔；

所述的伺服电机部分共有四套，都是由一个伺服电机和一个电机防护壳组成，伺服电机与电机防护壳通过两个十字槽盘头螺钉固定，每个伺服电机部分通过四个内六角沉头螺钉与支撑板外侧在水平方向固定；

所述的驱动轮组共有四个，每一个驱动轮组由轮轴、电机线轮、电机线轮紧配件、螺母、分隔环以及根部套筒组成，且一个驱动轮组中各有两个电机线轮和电机线轮紧配件，电机线轮和电机线轮紧配件通过两个对称的螺钉固定在轮轴上，装配后通过分隔环轴向分隔开，并在轮轴的一端用螺母拧紧，该驱动轮组与电机输出轴通过梅花键联轴器同轴联接，且位于支撑板内侧，在支撑板上放置有套在轮轴上的轴承，在轴承与电机线轮之间安装有根部套筒；

所述的上底板下底面与四个支撑板配合，每个支撑板各通过两个内六角螺钉与之固定，在上底板的中间部分是为安放各传动轮系统及其配件开的孔和槽，且在竖直壁内侧对称布置有螺纹孔及通孔；

所述的第一导向轮组共有四个，分别位于上底板中间部分的四个边角处，其由第一导向轮轴、大导向轮、小导向轮、分隔环和挡圈组成，其中大导向轮都靠近上底板外侧，小导向轮都靠近上底板内侧，分隔环将大、小导向轮轴向分隔开，且大、小导向轮与第一导向轮轴之间均采用间隙配合方式，由于第一导向轮轴特殊结构的设计，只在轴的一端安装有挡圈，该第一导向轮组在轴的两端利用十字槽盘头螺钉与上底板固定；

所述的第二导向轮共有四个，在上底板中分别位于第一导向轮组旁边靠近上底板中央的位置，是具有两道线槽的线轮，采用间隙配合方式直接套在螺钉上，螺钉的一端拧入上底板的对应螺孔中；

所述的输出轮组共有四个，对称地分布在上底板的正方形区域内，其由滑筒、输出轮、输出轮轴承和挡圈组成，其中滑筒内圆形通孔有对称的两个方形直条状突起，输出轮是具有两道线槽的线轮，每一个输出轮组各有两个输出轮轴承，分别紧贴在输出轮上下两侧，将输出轮夹紧后一起套在滑筒上，且滑筒与输出轮采用过盈配合，在滑筒的上端有挡圈将输出轮轴承和输出轮固定轴向位置；