[发明专利]一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手有效
| 申请号： | 201910968245.6 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110625638B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 高国华;程博;张得阳;乔致岩;林起鉴 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 钢丝 连杆 驱动 合式 机械 抓手 | ||
【主权项】：
1.一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，其特征在于：包括弹性绳(1)、导向滑轮(2)、底座(3)、丝杠(4)、防过载装置(5)、上升螺盘(6)、中空连杆(7)、钢丝绳(8)、阶梯套筒(9)、棘牙(10)、弹簧(11)、第一级壳体(12)和第二级壳体(13)；/n机械爪的底座(3)与伺服电机固定在机械臂上，伺服电机转轴穿过机械爪底座(3)，丝杠(4)与伺服电机转轴固结，钢丝绳(8)缠绕在阶梯套筒(9)细端专门绕线处，细端刚好穿过电机转轴，与电机转轴同样粗细，钢丝绳(8)穿过导向滑轮(2)连接于第二级壳体(13)内部，弹性绳(1)连接于第二级壳体(13)外部与底座(3)，始终保持弹性状态；螺盘(6)与丝杠(4)通过螺纹配合，丝杠(4)转动引起螺盘(6)的上升下降，中空连杆(7)与螺盘(6)和第一级壳体(12)铰接，用来撑开和合上第一级壳体(12)。/n
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