[发明专利]一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手

权利要求书

1.一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，其特征在于：包括弹性绳（1）、导向滑轮（2）、底座（3）、丝杠（4）、上升螺盘（6）、中空连杆（7）、钢丝绳（8）、阶梯套筒（9）、棘牙（10）、弹簧（11）、第一级壳体（12）和第二级壳体（13）；

机械抓手的底座（3）与伺服电机固定在机械臂上，伺服电机转轴穿过底座（3），丝杠（4）与伺服电机转轴固接，钢丝绳（8）缠绕在阶梯套筒（9）细端专门绕线处，阶梯套筒（9）细端刚好穿过伺服电机转轴，与伺服电机转轴同样粗细，钢丝绳（8）穿过导向滑轮（2）连接于第二级壳体（13）内部，弹性绳（1）连接于第二级壳体（13）外部与底座（3），始终保持弹性状态；上升螺盘（6）与丝杠（4）通过螺纹配合，丝杠（4）转动引起上升螺盘（6）的上升下降，中空连杆（7）与上升螺盘（6）和第一级壳体（12）铰接，用来撑开和合上第一级壳体（12）；伺服电机转轴上固接一个小圆盘，小圆盘上固定了棘牙（10）的转轴和弹簧（11）；阶梯套筒套在伺服电机转轴上，使棘牙（10）和阶梯套筒的内齿啮合，在没有达到一定扭矩的时候，阶梯套筒（9）随伺服电机转轴同时转动，达到要求的扭矩之后弹簧（11）伸长，棘牙（10）与内齿脱开，此时，阶梯套筒（9）不随伺服电机转轴转动，防过载。

2.根据权利要求1所述的一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，其特征在于：伺服电机转动，上升螺盘（6）开始上升，中空连杆（7）从竖直变到水平，撑开第一级壳体（12），同时，连接在第二级壳体（13）上的弹性绳（1）开始收紧，保持钢丝绳（8）处于张紧的状态，此时阶梯套筒（9）内齿和棘牙（10）之间没达到扭矩的限定大小，所以是同步伺服电机转轴转动；丝杠（4）转动时，上升螺盘（6）向下运动，中空连杆（7）带动第一级壳体（12）收紧，同时，阶梯套筒（9）转动带动钢丝绳（8）收紧，第二级壳体（13）同时收紧。

3.根据权利要求1所述的一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，其特征在于：当第一级壳体（12）和第二级壳体（13）合在一起之后，阶梯套筒（9）继续旋转，钢丝绳（8）进一步收紧，为防止伺服电机转轴载荷过大，在达到限定扭矩之后，棘牙（10）和内齿之间发生相对转动，此时钢丝绳（8）不再收紧，伺服电机转轴转动不再带动阶梯套筒旋转。