[发明专利]一种自动驾驶系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201910967835.7 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110568852A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 焦见伟;晋建峰;欧阳琼林 | 申请（专利权）人： | 深圳市布谷鸟科技有限公司;恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44423 深圳众赢通宝知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 樊宝忠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的一种自动驾驶系统及其控制方法，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构，所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；所述视觉感知处理器直接处理接由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，本发明巧妙地将不同数据特点的传感器的计算处理任务分配给计算平台的不同组件模块。在保证了系统的安全性、冗余性和高效性的基础上，极大的降低了自动驾驶汽车的制造成本，为自动驾驶汽车的量产指明了方向。 | ||
| 搜索关键词： | 决策单元 决策规划 安全控制单元 线控执行机构 安全控制器 计算单元 视觉感知 自动驾驶 传感器 处理器 融合 运动控制指令 自动驾驶系统 传感器采集 不同组件 车身状态 计算处理 计算平台 零件数据 任务分配 数据特点 信息传输 直接处理 制造成本 高效性 冗余性 量产 线控 汽车 分配 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构：/n所述的传感器为广义的传感器，包括车载传感器和用于定位和导航的GPS和探测元件；还包括能够通过环境感知能力获得数据的人机交互系统和通信系统；/n所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；/n所述视觉感知处理器直接处理由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；/n所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；/n所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，并向所述融合决策单元传输车身状态数据。/n
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