[发明专利]一种自动驾驶系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构：

所述的传感器为广义的传感器，包括车载传感器和用于定位和导航的GPS和探测元件；还包括能够通过环境感知能力获得数据的人机交互系统和通信系统；

所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；

所述视觉感知处理器直接处理由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；

所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；

所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，并向所述融合决策单元传输车身状态数据。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统，其特征在于，所述的视觉感知处理器由五个独立的单元组成，分别为处理前向双目摄像机、前向单目摄像机和驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、激光雷达。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统，其特征在于，融合决策单元接收处理包括视觉感知处理器预处理过的数据，和所述传感器传输来的信息数据，同时还包括通信系统和人机交互系统传输来的信息数据。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统，其特征在于，所述安全控制单元直接接收毫米波雷达数据和超声波雷达数据，车身状态数据通过CAN总线与安全控制器连接，线控零件数据通过LIN接口与安全控制器连接，安全控制器将上述信息传送给融合决策单元。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统，其特征在于，所述的通信系统包括4G或5G通信系统以及V2X通信系统。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统，其特征在于，所述的车载传感器包括传统的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS和惯性测量单元，还包括高精度地图、V2X车联网装置；通过车载传感器所获得的数据不仅包括车辆周围信息，还包括交通状况信息。

7.一种上述自动驾驶系统的控制方法，其特征是：

A，传感器感知车辆周围信息和接收交通状况信息，并将这些信息传送给融合决策单元，

B，融合决策单元对所有的外界输入信息进行计算处理并将决策信息发给安全控制器；

C，所述安全控制器在决策信息的基础上结合车身状态数据将具体的控制指令发给车辆运动控制的执行结构。

8.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶系统的控制方法，其特征是：根据所述各个传感器采集的数据的特点将这些传感器的数据处理任务合理分配给融合决策单元和安全控制器进行数据处理。

9.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶系统的控制方法，其特征是：所述融合决策单元和所述安全控制器之间的信息交换是双向的，融合决策单元可以通过安全控制器接收从车身CAN总线传输过来的车身状态数据。

10.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶系统的控制方法，其特征是：所述毫米波雷达数据同时传输给融合决策单元和所述安全控制器，当融合决策单元停止工作时，安全控制单元还能够向执行机构发送指令。