[发明专利]一种机械臂系统自适应控制方法有效
| 申请号： | 201910961089.0 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110687787B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 陈强;丁科新;徐栋;南余荣 | 申请（专利权）人： | 宁波耀华电气科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 315324 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的机械臂伺服系统自适应控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计时变非对称障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用时变非对称障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够有效解决系统输出约束问题，保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 系统 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的机械臂系统自适应控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：/n步骤1，建立机械臂伺服系统模型；/n1.1，机械臂伺服系统模型表示成如下形式/n
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