[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201910959527.X | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110542422B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93;G01C11/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过提取平面特征，进而进行聚类得到电梯平面，再通过几何计算得到机器人在电梯内的位置。整个定位过程不依赖额外的定位信标，即可实现机器人在电梯内的精准定位，不仅降低了部署成本，且能有效规避电梯内乘客的干扰，保证定位精度，具有定位精度高和适用性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：/n获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；/n对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；/n根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。/n
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