[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过提取平面特征，进而进行聚类得到电梯平面，再通过几何计算得到机器人在电梯内的位置。整个定位过程不依赖额外的定位信标，即可实现机器人在电梯内的精准定位，不仅降低了部署成本，且能有效规避电梯内乘客的干扰，保证定位精度，具有定位精度高和适用性强的优点。

技术领域

本发明实施例涉及机器人定位技术，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，在机器人的实际工作中，需要让机器人自动上下电梯，所以机器人在电梯内的精准定位就尤为重要。

当前为了让机器人获得准确的位置信息，机器人需要获取额外的定位信标，或需要提前设定电梯内的尺寸信息，不仅效率低，而且成本高，影响了机器人的普及和运行。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，以实现机器人能够不依赖外界定位信标，通过提取平面信息，并基于平面信息获取电梯内壁与机器人的位置关系，进而通过计算得到机器人在电梯中的位置信息，实现不依赖外界定位信标即可实现精准定位的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人定位方法，包括：

获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；

对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；

根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人定位装置，包括：

平面特征提取模块，用于获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；

平面聚类模块，用于对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；

第一位置确定模块，用于根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

第一传感器，用于采集机器人的环境参数，并生成所述环境参数的二维点云数据；

第二传感器，用于采集机器人的环境参数，并生成所述环境参数的三维点云数据；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的机器人定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的机器人定位方法。