[发明专利]一种激光雷达的标定方法在审
| 申请号： | 201910952199.0 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112630751A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 张智腾;朱田;易慧斌;彭之川;赵平安;刘修扬;刘光伟 | 申请（专利权）人： | 中车时代电动汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 曾志鹏 |
| 地址： | 412007 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶系统，包括：获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程；分别根据所述第一组地面拟合点的直线方程和所述第二组地面拟合点的直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角；分析夹角，完成标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
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