[发明专利]一种激光雷达的标定方法

说明书

本发明公开了一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶系统，包括：获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程；分别根据所述第一组地面拟合点的直线方程和所述第二组地面拟合点的直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角；分析夹角，完成标定。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是指一种激光雷达的标定方法。

背景技术

激光雷达通过及激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测量水平角度，加上通过获取垂直方向的多角度信号，可对环境进行三维检测。通常的激光雷达姿态标定方法是要在安装时采用专用的测量仪器对激光雷达的俯仰角、侧倾角和旋转角进行手动测量，在将测量数据写入配置文件中。这种方式标定精度不高，容易导致目标检测时的误报，严重时会导致自动制动系统响应频繁误报目标，影响自动驾驶体验。且该方法无法保证批量应用程序的检测一致性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种能够自动测量激光雷达安装角度的标定方法。

基于上述目的本发明提供的一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶系统，包括：

获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点数据计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；

选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组直线方程和第二组直线方程；

分别根据所述第一组直线方程和所述第二组直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；

计算第一法向量和第二法向量的夹角；

分析所述夹角，完成标定。

在其中一个实施例中，所述第一组地面拟合点包括第一分组地面拟合点和第二分组地面拟合点，所述第一分组地面拟合点和所述第二分组地面拟合点对称设置；所述第一分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为-15°～-10°，所述第二分组地面拟合点与车辆前进方向的夹角为10°～15°。

在其中一个实施例中，所述第一组直线方程包括第一空间式直线方程和第二空间式直线方程；

所述第一空间式直线方程的表达式为(¹x-x₀)/x_a＝(¹y-y₀)/y_a＝(¹z-z₀)/z_a，其中，¹x为变量，为第一分组地面拟合点在x轴的坐标点，¹y为变量，为第一分组地面拟合点在y轴的坐标点，¹z为变量，为第一分组地面拟合点在z轴的坐标点；x₀、x_a、y₀、y_a、z₀以及z_a均为第一空间式直线方程的常数，第一空间式直线方程的法向量为