[发明专利]基于多个激光雷达的数据处理方法及系统有效
| 申请号： | 201910934464.2 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110515095B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 李爽;李波;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/481 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多个激光雷达的数据处理方法，包括：获取车辆顶部位置的第一激光雷达的第一环境感知数据和车头位置的第二激光雷达的第二环境感知数据，并进行融合处理后得到目标激光点云信息；判断目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值；在大于时进行局部路径规划；在不大于时确定障碍物为待清扫物，生成清扫信号并发送给清扫电机控制器，以使清扫电机控制器带动清扫刷电机组对待清扫物进行清扫；当接收到碰撞传感器检测到的防撞开关被按压时所发送的碰撞信号时，根据碰撞信号，生成制动信号；将制动信号发送给制动系统，以使制动系统控制车辆制动。由此，可以适应不同的地形，且清扫的盲区少，清扫范围不受限。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 数据处理 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于多个激光雷达的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆顶部位置的第一激光雷达发送的第一环境感知数据；所述第一环境感知数据包括第一激光点云信息；/n获取车头位置的第二激光雷达发送的第二环境感知数据；所述第二环境感知数据包括第二激光点云信息；/n对所述第一激光点云信息和所述第二激光点云信息进行融合处理，得到目标激光点云信息；/n根据所述目标激光点云信息、预设的地图信息进行路径规划，得到规划路径；/n判断所述目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值；所述尺寸阈值根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的盲区设定；/n当所述障碍物的尺寸大于预设的尺寸阈值时，根据所述障碍物的位置和尺寸，进行局部路径规划，生成局部规划路径，并根据所述局部规划路径行驶；/n当所述障碍物的尺寸不大于预设的尺寸阈值时，确定所述障碍物为待清扫物，生成清扫信号并发送给清扫电机控制器，以使所述清扫电机控制器带动清扫刷电机组对所述待清扫物进行清扫；/n当车辆根据所述规划路径或者局部规划路径行驶时，当接收到碰撞传感器检测到的防撞开关被按压时所发送的碰撞信号时，根据所述碰撞信号，生成制动信号；/n将所述制动信号发送给制动系统，以使所述制动系统控制车辆制动。/n
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