[发明专利]基于多个激光雷达的数据处理方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于多个激光雷达的数据处理方法，包括：获取车辆顶部位置的第一激光雷达的第一环境感知数据和车头位置的第二激光雷达的第二环境感知数据，并进行融合处理后得到目标激光点云信息；判断目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值；在大于时进行局部路径规划；在不大于时确定障碍物为待清扫物，生成清扫信号并发送给清扫电机控制器，以使清扫电机控制器带动清扫刷电机组对待清扫物进行清扫；当接收到碰撞传感器检测到的防撞开关被按压时所发送的碰撞信号时，根据碰撞信号，生成制动信号；将制动信号发送给制动系统，以使制动系统控制车辆制动。由此，可以适应不同的地形，且清扫的盲区少，清扫范围不受限。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于多个激光雷达的数据处理方法及系统。

背景技术

现有技术中，清扫工作主要由人工完成，这会耗费大量的人力资源，因此，将自动驾驶技术应用清洁领域是一种趋势。

而现有的清扫装置，在将自动驾驶技术引入后，都是按照既定的路线在封闭园区进行清扫，清扫范围受限，因此，如何扩大清扫装置的清扫范围，从而进行清扫装置的推广，成为急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于多个激光雷达的数据处理方法及系统，以解决现有技术中的无人驾驶清扫装置清扫范围受限的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种基于多个激光雷达的数据处理方法，所述方法包括：

获取车辆顶部位置的第一激光雷达发送的第一环境感知数据；所述第一环境感知数据包括第一激光点云信息；

获取车头位置的第二激光雷达发送的第二环境感知数据；所述第二环境感知数据包括第二激光点云信息；

对所述第一激光点云信息和所述第二激光点云信息进行融合处理，得到目标激光点云信息；

根据所述目标激光点云信息、预设的地图信息进行路径规划，得到规划路径；

判断所述目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值；所述尺寸阈值根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的盲区设定；

当所述障碍物的尺寸大于预设的尺寸阈值时，根据所述障碍物的位置和尺寸，进行局部路径规划，生成局部规划路径，并根据所述局部规划路径行驶；

当所述障碍物的尺寸不大于预设的尺寸阈值时，确定所述障碍物为待清扫物，生成清扫信号并发送给清扫电机控制器，以使所述清扫电机控制器带动清扫刷电机组对所述待清扫物进行清扫；

当车辆根据所述规划路径或者局部规划路径行驶时，当接收到碰撞传感器检测到的防撞开关被按压时所发送的碰撞信号时，根据所述碰撞信号，生成制动信号；

将所述制动信号发送给制动系统，以使所述制动系统控制车辆制动。

在一种可能的实现方式中，所述判断所述目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值之前，所述方法还包括：

获取当前的位置信息；

根据当前的位置信息和预设的地图信息，确定当前所处的地形类型；

根据所述地形类型，查找预设的地形类型-尺寸阈值对照表；

根据所述预设的地形类型-尺寸阈值对照表，确定所述地形类型对应的尺寸阈值。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括:

在接收预设的地图信息时，根据预设的地图信息中清扫区域的类型，生成防撞开关选择信号；

根据所述防撞开关选择信号，选择处于不同高度的多个防撞开关中的一个。