[发明专利]离线杠杆臂估计方法在审
| 申请号： | 201910923950.4 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110672124A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 孙金海 | 申请（专利权）人： | 北京耐威时代科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 11257 北京正理专利代理有限公司 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种离线杠杆臂估计方法，该方法的一个具体实施方式包括以下步骤：从全球导航卫星系统获取目标的速度和位置数据并将所述数据传输到所述目标的惯性导航系统；获取所述惯性导航系统的系统误差，根据所述系统误差确定系统状态；获取所述惯性导航系统和所述全球导航卫星系统的可量测信息；通过卡尔曼滤波器，利用固定间隔平滑算法，根据所述系统状态和所述可量测信息获取对离线杠杆臂的优化估计。该实施方式可以有效的估计INS与卫星天线的杠杆距离，提高INS/GNSS卫星组合导航系统的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 全球导航卫星系统 量测信息 系统误差 系统状态 杠杆臂 离线 卡尔曼滤波器 组合导航系统 杠杆距离 固定间隔 获取目标 平滑算法 数据传输 位置数据 卫星天线 卫星 优化 | ||
【主权项】：
1.一种离线杠杆臂估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n从全球导航卫星系统获取目标的速度和位置数据并将所述数据传输到所述目标的惯性导航系统；/n获取所述惯性导航系统的系统误差，根据所述系统误差确定系统状态；/n获取所述惯性导航系统和所述全球导航卫星系统的可量测信息；/n通过卡尔曼滤波器，利用固定间隔平滑算法，根据所述系统状态和所述可量测信息获取对离线杠杆臂的优化估计。/n
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