[发明专利]离线杠杆臂估计方法

权利要求书

1.一种离线杠杆臂估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

从全球导航卫星系统获取目标的速度和位置数据并将所述数据传输到所述目标的惯性导航系统；

获取所述惯性导航系统的系统误差，根据所述系统误差确定系统状态；

获取所述惯性导航系统和所述全球导航卫星系统的可量测信息；

通过卡尔曼滤波器，利用固定间隔平滑算法，根据所述系统状态和所述可量测信息获取对离线杠杆臂的优化估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述惯性导航系统的系统误差包括：

获取所述惯性导航系统中的平台误差角误差、速度误差、位置误差、传感器误差和杠杆臂误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取平台误差角误差进一步包括根据下述公式计算所述平台误差角误差：

其中，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向的平台误差角导数，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向的平台误差角，和分别表示导航坐标系下东和北方向速度，和分别表示导航坐标系下东和北方向速度误差，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向陀螺常值误差，R_n表示地球卯酉圈半径，R_e表示地球子午圈半径，ω_ie表示地球自转角速率，L表示纬度，H表示高度，δL表示纬度误差；

所述获取速度误差进一步包括根据下述公式计算所述速度误差：

，其中，和分别表示东、北、天方向的速度误差的导数，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向的平台误差角，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向的比力，v_x、v_y和v_z分别表示东、北和天方向的速度，R_n表示地球卯酉圈半径，R_e表示地球子午圈半径，ω_ie表示地球自转角速率，L表示纬度，H表示高度，δL表示纬度误差，δv_x、δv_y和δv_z分别表示东、北和天方向的速度误差，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向加速度计常值误差；

所述获取位置误差进一步包括根据下述公式计算所述位置误差：

其中，λ表示经度，L表示纬度，H表示高度，表示纬度误差导数，表示经度误差导数，表示高度误差导数，δv_x、δv_y和δv_z分别表示东、北和天方向的速度误差，R_n表示地球卯酉圈半径，R_e表示地球子午圈半径，δL表示纬度误差，v_x表示东方向的速度；

所述获取传感器误差包括获取陀螺常值误差向量和加速度计常值误差向量，其中，所述获取陀螺常值误差向量进一步包括根据下述公式计算陀螺常值误差向量：

其中，表示所述陀螺常值误差向量的导数，ε_c表示所述陀螺常值误差向量，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向陀螺常值误差，

所述获取加速度计常值误差向量进一步包括根据下述公式计算所述加速度计常值误差向量：

其中，表示所述加速度计常值误差向量的导数，表示所述加速度计常值误差向量，和分别表示导航坐标系下x、y和z方向加速度计常值误差；

所述获取杠杆臂误差进一步包括根据下述公式计算所述杠杆臂误差：

其中，表示所述杠杆臂误差向量的导数，δl_a表示所述杠杆臂误差向量，δl_ax、δl_ay和δl_az分别表示导航坐标系下x、y和z方向的杠杆臂误差。