[发明专利]一种水面船舶漂角补偿非线性航向控制方法

摘要

本发明公开了一种水面船舶漂角补偿非线性航向控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立漂角补偿的水面船舶航向控制状态空间非线性模型；步骤2：获取光滑的指令航向角及其导数；步骤3：获取航向角误差信号；步骤4：基于Nussbaum增益方法和自适应控制方法设计航向控制规律；步骤5：判断航向控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤3重新计算航向控制信号。

主权项

1.一种水面船舶漂角补偿非线性航向控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1：基于一阶漂角模型和二阶非线性Nomoto模型，建立漂角补偿的水面船舶航向控制状态空间非线性模型；/n步骤2：利用指令航向角ψ_r通过前置滤波器获取光滑的指令航向角ψ_d及其导数/n步骤3：根据步骤1和步骤2采集指令航向角ψ_d，航向角ψ和漂角β信号并获取航向角误差信号ψ_e(t)＝ψ-ψ_d+β；/n步骤4：基于Nussbaum增益方法和自适应控制方法设计航向控制规律，航向控制信号u(t)通过舵机伺服系统驱动转舵最终实现航向控制；/n步骤5：判断航向控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤3重新计算航向控制信号。/n