[发明专利]可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法

摘要

本公开提供了可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法，利用飞控系统、检测系统和监控系统，分别对绝缘子串检测机器人的上下线、检测和各类图像采集等进行协调控制，能够保证绝缘子串检测机器人在工作过程中的稳定性、安全性和便捷性，减少了人工投入，有效缩短了检测时间，具有适用范围广，检测精度高，易操控等优点。

主权项

1.一种可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统，其特征是：包括控制系统以及与其通讯的检测系统、飞控系统和机器人监视系统,其中:/n所述检测系统，包括第一控制单元和取样电阻，所述取样电阻采集绝缘子串检测机器人的检测机构采集的模拟信号，所述第一控制单元被配置为对采集的模拟信号进行处理，得到检测结果；/n所述飞控系统，包括第二控制单元和传感器组，所述传感器组中的传感器分别采集机器人相对于绝缘子串的方位信息、距离绝缘子串的距离和姿态信息，传输给第二控制单元，所述第二控制单元对比采集的信息和控制指令中的目标检测点，控制飞行执行机构动作，改变机器人的飞行状态；/n所述机器人监视系统，包括若干摄像头、红外和紫外采集模块、第三控制单元，所述摄像头监视机器人的飞行空域，红外和紫外采集模块分别采集绝缘子串的发热点和电晕放电的位置信息，所述第三控制单元被配置为接收上述摄像头、红外和紫外采集模块的图像信息，根据控制指令对图像进行分割、合成、存储和/或显示；/n所述控制系统，被配置为对接收的控制指令进行解析，转化为绝缘子串检测机器人的动作指令，控制绝缘子串检测机器人的行走机构和检测机构的动作，将解析的控制指令传输给检测系统、飞控系统和机器人监视系统，并接收其反馈的采集或状态数据，实时控制或调整机器人的动作与状态。/n