[发明专利]可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法

说明书

本公开提供了可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法，利用飞控系统、检测系统和监控系统，分别对绝缘子串检测机器人的上下线、检测和各类图像采集等进行协调控制，能够保证绝缘子串检测机器人在工作过程中的稳定性、安全性和便捷性，减少了人工投入，有效缩短了检测时间，具有适用范围广，检测精度高，易操控等优点。

技术领域

本公开涉及一种可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法。

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路等现象的发生。

绝缘子在使用一段时间后，绝缘子表面必然会堆积污垢，从而导致绝缘子的阻值减小，绝缘性能下降，易产生污闪事故，为输电线路的安全正常运行埋下隐患，因此，绝缘子需要定期检测。当前绝缘子的检测工作一般采用人工检测方法，或配合有限的简单检测仪进行检测，作业危险性高、劳动强度大、检测速度慢。

专利CN104931586公开了一种智能绝缘子检测机器人检测系统。其包括执行系统和主控制系统，执行系统包括子控制系统和检测系统，子控制系统包括子系统控制器、I/O接口电路、电机接口、第二无线通信模块、相关行程开关、执行电机组和无线图像模块；检测系统包括超声波探伤仪、第一无线通讯模块和摄像头；主控制系统包括主控制器、图像采集卡、无线图像模块、控制输入装置、第三无线通信模块、第四无线通信模块和监视器。该系统所用仪器为绝缘子超声波探伤仪，其检测精度易受外部环境干扰，且为定性检测，只能判断绝缘子好坏，无法判断具体的裂化程度。此外，该系统没有对飞行器的控制单元，应用范围窄。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法，本公开具有适用范围广，检测精度高，易操控等优点。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统，包括控制系统以及与其通讯的检测系统、飞控系统和机器人监视系统,其中:

所述检测系统，包括第一控制单元和取样电阻，所述取样电阻采集绝缘子串检测机器人的检测机构采集的模拟信号，所述第一控制单元被配置为对采集的模拟信号进行处理，得到检测结果；

所述飞控系统，包括第二控制单元和传感器组，所述传感器组中的传感器分别采集机器人相对于绝缘子串的方位信息、距离绝缘子串的距离和姿态信息，传输给第二控制单元，所述第二控制单元对比采集的信息和控制指令中的目标检测点，控制飞行执行机构动作，改变机器人的飞行状态；

所述机器人监视系统，包括若干摄像头、红外和紫外采集模块和第三控制单元，所述摄像头监视机器人的飞行空域，红外和紫外采集模块分别采集绝缘子串的发热点和电晕放电的位置信息，所述第三控制单元被配置为接收上述摄像头、红外和紫外采集模块的图像信息，根据控制指令对采集的图像进行分割、合成、存储和/或显示；

所述控制系统，被配置为对接收的控制指令进行解析，转化为绝缘子串检测机器人的动作指令，控制绝缘子串检测机器人的行走机构和检测机构的动作，将解析的控制指令传输给检测系统、飞控系统和机器人监视系统，并接收其反馈的采集或状态数据，实时控制或调整机器人的动作与状态。