[发明专利]一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块在审
| 申请号： | 201910900070.5 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110666774A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;梁智豪;姜浩;张涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00 |
| 代理公司： | 44329 广东广信君达律师事务所 | 代理人： | 伍时礼 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动，相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重比较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 并联机构 固定基座 运动平台 驱动基座 运动支链 回转轴 摆转运动 多段铰接 工作效率 关节模块 驱动关节 驱动机构 三自由度 绳索驱动 优化设计 轴向传动 转动惯量 绳驱动 底端 机器人 噪音 穿过 贯穿 | ||
【主权项】：
1.一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动。/n
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