[发明专利]一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块

权利要求书

1.一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动。

2.如权利要求1所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述运动支链组由周向均匀设置的若干个空间曲形结构的运动支链组成，每个运动支链的上端和下端分别与所述运动平台和所述固定基座铰接相连。

3.如权利要求2所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述中间回转轴包括依次铰接相连的前端转轴、中间转轴和末端转轴。

4.如权利要求3所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述运动支链分别与所述运动平台和所述固定基座之间、所述前端转轴与所述中间转轴一端、所述中间转轴另一端与所述末端转轴通过虎克铰铰接相连。

5.如权利要求4所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述绳索驱动组件设有两组空间正交设置的绳索，每组绳索的开放端与所述运动平台固定相连，两组绳索的两末端连线为相互垂直关系，绳索中部穿入驱动基座内部并与所述驱动机构相连形成绳驱动回路以使运动平台牵引运动。

6.如权利要求5所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述驱动机构包括设置于底座外壳体内部的若干个驱动电机，轴向传动的驱动电机穿过盘型盖板并与水平设置的齿轮组的小齿轮相连，齿轮组的大齿轮中心位置与所述中间回转轴末端相连，小齿轮啮合传动大齿轮；水平传动的两个驱动电机的传动轴端分别设有滑轮并与径向相对的定滑轮配合与穿入底座外壳体内的绳索配合滑动传动。

7.如权利要求6所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述底座外壳体与连接盖板相连，底座外壳体与所述固定基座相连，连接盖板底面设有标准的外部连接接口。

8.如权利要求7所述的基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，所述运动平台设有用于绳索固定的钢丝绳锁线器以调整绳索的紧固位置。