[发明专利]一种管道巡检机器人的控制方法

摘要

本发明提供一种管道智能巡检机器人的控制方法，该控制方法通过滚珠丝杆驱动提升板向上或向下移动，使所述第一提升板或所述第二提升板的移动带动所述支撑臂向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆，由此，本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。

主权项

1.一种管道智能巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述管道巡检机器人包括滚珠丝杆、第一提升板、第二提升板、支撑臂、滚轮、行走电机、清理电机、清理头，该方法具体包括如下步骤：/n第一步，获取所述超声波传感器检测所获得的管道的内径；/n第二步，根据所述管道的内径，驱动所述滚珠丝杆（9）旋转，调节所述第一提升板和所述第二提升板的上下位置，使所述第一提升板和所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9）或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9），保持所述滚轮（7）紧密抵接所述管道的内壁；/n第三步，当所述滚轮（7）紧密抵接所述管道的内壁后，控制所述行走电机（10）运转，驱动所述滚轮（7）运转，带动所述管道巡检机器人行走；同时，控制所述清理电机（3）运转，驱动所述清理头（1）伸出所述清理头安装槽并以所述滚珠丝杆（9）为轴向旋转，刮去所述内壁表面的污物；/n第四步，当所述超声波传感器检测所获得的管道的内径变大或变小时，相应的根据所述管道的内径，驱动说时速度滚珠丝杆（9）旋转，调节所述第一提升板和所述第二提升板向下或向上移动，使所述第一提升板和所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9）或者向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9），保持所述滚轮（7）始终紧密抵接所述管道的内壁。/n