[发明专利]一种管道巡检机器人的控制方法

权利要求书

1.一种管道智能巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述管道巡检机器人包括滚珠丝杆、第一提升板、第二提升板、支撑臂、滚轮、行走电机、清理电机、清理头，该方法具体包括如下步骤：

第一步，获取所述超声波传感器检测所获得的管道的内径；

第二步，根据所述管道的内径，驱动所述滚珠丝杆（9）旋转，调节所述第一提升板和所述第二提升板的上下位置，使所述第一提升板和所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9）或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9），保持所述滚轮（7）紧密抵接所述管道的内壁；

第三步，当所述滚轮（7）紧密抵接所述管道的内壁后，控制所述行走电机（10）运转，驱动所述滚轮（7）运转，带动所述管道巡检机器人行走；同时，控制所述清理电机（3）运转，驱动所述清理头（1）伸出所述清理头安装槽并以所述滚珠丝杆（9）为轴向旋转，刮去所述内壁表面的污物；

第四步，当所述超声波传感器检测所获得的管道的内径变大或变小时，相应的根据所述管道的内径，驱动说时速度滚珠丝杆（9）旋转，调节所述第一提升板和所述第二提升板向下或向上移动，使所述第一提升板和所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9）或者向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9），保持所述滚轮（7）始终紧密抵接所述管道的内壁。

2.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述第三步中，还包括以下步骤：在所述行走电机（10）运转的同时，所述三角板（11）的顶部所连接的图传模块（12）和摄像头（13）同步工作，由所述摄像头（13）采集管道内的图像，所述图传模块（12）对所述摄像头（13）所采集的图像进行有线或无线传输。

3.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述滚珠丝杆（9），设置于所述管道巡检机器人的中部位置，其连接有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母（8），其中，第一丝杆螺母位于所述滚珠丝杆（9）的下部，第二丝杆螺母（8）位于所述滚珠丝杆（9）的上部；

第一盖板，其中心设置有第一丝杆通过孔（19），所述滚珠丝杆（9）的底端穿过所述第一丝杆通过孔（19），可旋转的连接所述第一盖板；

第二盖板，设置在所述第一提升板以上，其中心设置有第二丝杆通过孔，所述滚珠丝杆（9）的中部穿过所述第二丝杆通过孔，可旋转的连接所述第二盖板。

4.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，

第一提升板，其设置在所述第一盖板以上，与所述第一丝杆螺母固定连接，包围所述第一丝杆螺母的周向外壁；

第二提升板，其设置在所述第二盖板以上，与所述第二丝杆螺母（8）固定连接，包围所述第二丝杆螺母（8）的周向外壁。

5.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，

支撑臂（5），包括有多个，所述每一个支撑臂（5）的连接端分别连接所述第一盖板或第二盖板的边缘，所述各支撑臂（5）分别以其所连接的边缘为转轴沿所述述第一盖板或第二盖板的径向张开或收拢，所述每一个支撑臂（5）的抵接端还分别设置有行走电机（10）。

6.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，

滚轮（7），包括多个，所述各滚轮（7）分别连接所述各支撑臂（5）的抵接端所设置的行走电机（10）的电机轴，由所述行走电机（10）的电机轴驱动而抵接管道的内壁旋转，驱动所述管道巡检机器人行走；

三角板（11），其中心连接所述滚珠丝杆（9）的顶端；

驱动机构，设置在所述第一盖板的底部或设置在所述三角板（11）的顶部，所述驱动机构连接所述滚珠丝杆（9）的底端或顶端，驱动所述滚珠丝杆（9）旋转以推动所述第一提升板和第二提升板沿所述滚珠丝杆（9）向上或向下移动。

7.如权利要求1所述的管道巡检机器人的控制方法，其特征在于，

撑杆（6），包括有多个，所述各撑杆（6），其一端连接所述第一提升板或所述第二提升板的边缘，其另一端转动连接有连接螺栓（14），所述连接螺栓（14）设置在所述支撑臂（5）的中部垂直于所述支撑臂（5）的长度方向。