[发明专利]一种月球软着陆欠测量速度修正方法在审
| 申请号： | 201910896563.6 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110736482A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 张洪华;李骥;关轶峰;于萍;张晓文;程铭;杨巍;于洁;王志文;王华强;王泽国;陈尧;赵宇 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种月球软着陆欠测量速度修正方法，步骤如下：(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4；(3)根据测速敏感器数据可用情况，进行速度修正。本发明月球软着陆欠测量导航修正方法，解决了欠测量情况下的导航修正问题。由于测距敏感器可以估计给出月心方向虚拟波束速度信息，在少于3个测速敏感器数据可用时，一般会尽可能使用虚拟波束速度参与导航速度修正。但是当虚拟波束与2个测速波束接近共面时，本发明给出了奇异判断依据，规避了接近奇异时导航误差放大问题，提高了导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 测速 虚拟波束 速度修正 敏感器数据 测量 着陆器 软着陆 可用 月球 波束 矩阵 修正 测距敏感器 单位矢量 导航误差 惯性姿态 判断依据 速度信息 位置矢量 矢量 敏感器 配置的 放大 | ||
【主权项】：
1.一种月球软着陆欠测量速度修正方法，其特征在于步骤如下：/n(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；/n(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4＝DivNorm(-C*r)；DivNorm(*)表示矢量归一化；/n(3)根据测速敏感器R1、R2、R3数据可用情况，进行速度修正。/n
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