[发明专利]一种月球软着陆欠测量速度修正方法在审
| 申请号： | 201910896563.6 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110736482A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 张洪华;李骥;关轶峰;于萍;张晓文;程铭;杨巍;于洁;王志文;王华强;王泽国;陈尧;赵宇 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 测速 虚拟波束 速度修正 敏感器数据 测量 着陆器 软着陆 可用 月球 波束 矩阵 修正 测距敏感器 单位矢量 导航误差 惯性姿态 判断依据 速度信息 位置矢量 矢量 敏感器 配置的 放大 | ||
1.一种月球软着陆欠测量速度修正方法，其特征在于步骤如下：
(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；
(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4＝DivNorm(-C*r)；DivNorm(*)表示矢量归一化；
(3)根据测速敏感器R1、R2、R3数据可用情况，进行速度修正；
当三个测速敏感器数据都可用时，使用这三个测速敏感器测量数据进行速度修正；
当两个测速敏感器R1和R2数据可用时，计算矩阵|R1 R2 R4|行列式的绝对值d1；若d10.1，则使用两个测速敏感器R1和R2数据进行速度修正；否则使用两个测速敏感器R1和R2数据和虚拟波束R4进行速度修正；
当两个测速敏感器R1和R3数据可用时，计算矩阵|R1 R3 R4|行列式的绝对值d2；若d20.1，则使用两个测速敏感器R1和R3数据进行速度修正；否则使用两个测速敏感器R1和R3数据和虚拟波束R4进行速度修正；
当两个测速敏感器R2和R3数据可用时，计算矩阵|R2 R3 R4|行列式的绝对值d3；若d30.1，则使用两个测速敏感器R2和R3数据进行速度修正；否则使用两个测速敏感器R2和R3数据和虚拟波束R4进行速度修正；
当测速敏感器R1、R2、R3中仅有一个数据可用时，仅进行该测速敏感器波束方向的速度修正；
当三个测速敏感器数据都不可用时，则不进行速度修正。
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