[发明专利]基于气缸的仿人机器人系统

摘要

本发明涉及基于气缸的仿人机器人系统，上肢关节装置的腰部第一连接件的两端分别可转动连接肱骨支架，肱骨支架依次连接大臂连接件，万向节和小臂连接件；腰关节装置的腰部第一摆动气缸两端设置在腰部第一连接件上，腰部第一摆动气缸固定在腰部第二连接件上，腰部第二连接件固定在腰部第二摆动气缸的转动轴上，腰部第二摆动气缸的缸体固定在腰部第三连接件上，腰部第三连接件的两侧分别可转动连接至少四个腰部气缸。本发明结构紧凑、自由度多、运动模式多、运动空间和运动范围大。

主权项

1.基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，包括：/n上肢关节装置(1)，所述上肢关节装置(1)的腰部第一连接件(17)的两端分别可转动连接肱骨支架(18)，所述肱骨支架(18)依次连接大臂连接件(20)，万向节(21)和小臂连接件(22)，所述肱骨支架(18)四周，腰部第一连接件(17)和小臂连接件(22)之间至少设置三个大臂气缸(19)，所述大臂气缸(19)分别与腰部第一连接件(17)和小臂连接件(22)可转动连接，所述小臂连接件(22)可转动连接至少四个小臂气缸(23)，所述小臂气缸(23)可转动连接小臂连接支撑(24)，所述小臂连接支撑(24)上固定气爪(25)；/n腰关节装置(2)，所述腰关节装置(2)的腰部第一摆动气缸(26)两端设置在腰部第一连接件(17)上，所述腰部第一摆动气缸(26)固定在腰部第二连接件(27)上，所述腰部第二连接件(27)固定在腰部第二摆动气缸(29)的转动轴上，所述腰部第二摆动气缸(29)的缸体固定在腰部第三连接件(28)上，所述腰部第三连接件(28)的两侧分别可转动连接至少四个腰部气缸(30)，所述腰部气缸(30)可转动连接髋关节连接件(4)；/n下肢关节装置(3)，所述下肢关节装置(3)的髋关节连接件(4)和股骨支架(5)可转动连接，所述股骨支架(5)和髋关节连接板(7)固定连接，所述髋关节连接件(4)和股骨支架(5)之间设置至少两个髋关节气缸(6)，所述髋关节气缸(6)分别同髋关节连接件(4)和股骨支架(5)可转动连接，所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)可转动连接，之间至少设置三个大腿气缸(8)，所述大腿气缸(8)分别同股骨支架(5)和腓骨支架(9)可转动连接，所述腓骨支架(9)的底端和脚板(11)可转动连接，所述腓骨支架(9)和脚板(11)之间至少设置两个小腿气缸(10)，所述小腿气缸(10)分别通腓骨支架(9)和脚板(11)可转动连接；/n所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)之间设置大腿第一气缸(12)，大腿第二气缸(13)和大腿第三气缸(14)，所述大腿第一气缸(12)，大腿第二气缸(13)和大腿第三气缸(14)分别可转动连接股骨支架(5)，腓骨支架(9)，且长度依次增加，所述腓骨支架(9)和脚板(11)之间设置小腿第一气缸(15)和小腿第二气缸(16)，所述小腿第一气缸(15)和小腿第二气缸(16)分别可转动连接腓骨支架(9)和脚板(11)。/n