[发明专利]基于气缸的仿人机器人系统

权利要求书

1.基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，包括：

上肢关节装置(1)，所述上肢关节装置(1)的腰部第一连接件(17)的两端分别可转动连接肱骨支架(18)，所述肱骨支架(18)依次连接大臂连接件(20)，万向节(21)和小臂连接件(22)，所述腰部第一连接件(17)和小臂连接件(22)之间至少设置三个大臂气缸(19)，大臂气缸(19)围绕在所述肱骨支架(18)四周，所述大臂气缸(19)分别与腰部第一连接件(17)和小臂连接件(22)可转动连接，所述小臂连接件(22)可转动连接至少四个小臂气缸(23)，所述小臂气缸(23)可转动连接小臂连接支撑(24)，所述小臂连接支撑(24)上固定气爪(25)；

腰关节装置(2)，所述腰关节装置(2)的腰部第一摆动气缸(26)两端设置在腰部第一连接件(17)上，所述腰部第一摆动气缸(26)固定在腰部第二连接件(27)上，所述腰部第二连接件(27)固定在腰部第二摆动气缸(29)的转动轴上，所述腰部第二摆动气缸(29)的缸体固定在腰部第三连接件(28)上，所述腰部第三连接件(28)的两侧分别可转动连接至少四个腰部气缸(30)，所述腰部气缸(30)可转动连接髋关节连接件(4)；

下肢关节装置(3)，所述下肢关节装置(3)的髋关节连接件(4)和股骨支架(5)可转动连接，所述股骨支架(5)和髋关节连接板(7)固定连接，所述髋关节连接件(4)和股骨支架(5)之间设置至少两个髋关节气缸(6)，所述髋关节气缸(6)分别同髋关节连接件(4)和股骨支架(5)可转动连接，所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)可转动连接，之间至少设置三个大腿气缸(8)，所述大腿气缸(8)分别同股骨支架(5)和腓骨支架(9)可转动连接，所述腓骨支架(9)的底端和脚板(11)可转动连接，所述腓骨支架(9)和脚板(11)之间至少设置两个小腿气缸(10)，所述小腿气缸(10)分别通腓骨支架(9)和脚板(11)可转动连接；

所述股骨支架(5)和腓骨支架(9)之间设置大腿第一气缸(12)，大腿第二气缸(13)和大腿第三气缸(14)，所述大腿第一气缸(12)，大腿第二气缸(13)和大腿第三气缸(14)分别可转动连接股骨支架(5)和腓骨支架(9)，且大腿第一气缸(12)，大腿第二气缸(13)和大腿第三气缸(14)长度依次增加，所述腓骨支架(9)和脚板(11)之间设置小腿第一气缸(15)和小腿第二气缸(16)，所述小腿第一气缸(15)和小腿第二气缸(16)分别可转动连接腓骨支架(9)和脚板(11)。

2.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述髋关节连接件(4)和股骨支架(5)上下设置，所述髋关节连接件(4)设有外伸出的用于连接髋关节气缸(6)的挡板。

3.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述髋关节连接板(7)竖向设置。

4.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述股骨支架(5)和髋关节连接板(7)的上部分别为板状，下部分别竖向设置。

5.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述腰部第一连接件(17)为倒U形，卡在腰部第一摆动气缸(26)的上方。

6.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述大臂连接件(20)和小臂连接件(22)为支撑板。

7.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述腰部第二连接件(27)为截面为长方形的管。

8.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述肱骨支架(18)为条形。

9.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述大腿气缸(8)的数量为三个，且为并联。

10.根据权利要求1所述的基于气缸的仿人机器人系统，其特征在于，所述小臂气缸(23)的数量为四个，中心设置一个，其余三个绕中心分布。