[发明专利]力位控制示教执行方法

摘要

本发明涉及一种力位控制示教执行方法，包括示教方法和示教执行方法，所述示教方法包括以下步骤：（a）开始示教，程序记录力传感器初始状态的受力数据以及记录模组初始状态的位置数据；（b）示教员拖动模组运动进行示教，程序记录力传感器运动过程的受力变化数据以及记录模组运动过程的位置变化数据；（c）示教员选择是否结束示教，若示教员选择“否”，程序返回步骤（b）并重复步骤（b）操作，若示教员选择“是”，程序执行步骤（d）；（d）结束示教，程序记录传感器结束状态的受力数据以及记录模具结束状态的位置数据并结束示教；本发明数据通过示教执行方法进行重放转换成可执行的机器人程序，操作十分简单。

主权项

1.一种力位控制示教执行方法，其特征在于，包括示教方法和示教执行方法，所述示教方法包括以下步骤：/n（a）开始示教，程序记录力传感器初始状态的受力数据以及记录模组初始状态的位置数据；/n（b）示教员拖动模组运动进行示教，程序记录力传感器运动过程的受力变化数据以及记录模组运动过程的位置变化数据；/n（c）示教员选择是否结束示教，若示教员选择“否”，程序返回步骤（b）并重复步骤（b）操作，若示教员选择“是”，程序执行步骤（d）；/n（d）结束示教，程序记录传感器结束状态的受力数据以及记录模具结束状态的位置数据并结束示教；/n所述示教执行方法包括以下步骤：/n（e）开始执行示教重放，程序读取示教方法记录的示教数据，获取力变化数据和位置变化数据，示教员往程序录入跳转条件；/n（f）程序依据步骤（e）的数据进行重放，执行位置指令，令模组运动至记录的位置，执行力矩指令，输出记录的力；/n（g）程序读取当前模组位置数据和力传感器的受力数据；/n（h）程序根据当前模组位置数据、力传感器的受力数据和预定条件判断是否进行“跳转”指令或进行“继续”指令，若判断为“跳转”，则程序执行预定指令，接着结束示教重放，若判断为“继续”，程序进入步骤（i）；/n（i）程序依据步骤（g）的数据与示教方法记录的示教数据对比，判断全部示教数据是否执行完毕，若判断为“是”，程序结束示教重放，若判断为“否”，程序执行下一个示教数据，并返回步骤（e）并重复步骤（e）操作。/n