[发明专利]力位控制示教执行方法

说明书

本发明涉及一种力位控制示教执行方法，包括示教方法和示教执行方法，所述示教方法包括以下步骤：（a）开始示教，程序记录力传感器初始状态的受力数据以及记录模组初始状态的位置数据；（b）示教员拖动模组运动进行示教，程序记录力传感器运动过程的受力变化数据以及记录模组运动过程的位置变化数据；（c）示教员选择是否结束示教，若示教员选择“否”，程序返回步骤（b）并重复步骤（b）操作，若示教员选择“是”，程序执行步骤（d）；（d）结束示教，程序记录传感器结束状态的受力数据以及记录模具结束状态的位置数据并结束示教；本发明数据通过示教执行方法进行重放转换成可执行的机器人程序，操作十分简单。

技术领域

本发明涉及一种力位控制示教执行方法。

背景技术

传统的拖动示教方法，通过采集离散点位进行位置示教，但其不包含出力的记录。当它示教重放时，进行位置重放以及依赖单一的条件进行设置，如碰撞堵转检测（电流大于设定值）等。

但是，在实际的生产中上述示教方式不能完全满足示教员需求，如工序1，工人需要将机械臂按压在工件上，接着人工对重型工件进行加工，此时工序1只需要力的精准重放即可，如工序2，机械臂将加工完毕的工件移动至待安装区域，此时工序2只需要位置的精准重放即可，如工序3，机械臂需要将工件移动至安装区域与另一个工件进行组装时，此时工序3需要力、位置的精准重放。

由于协作式场景需要对力进行示教、对位置进行示教以及对力和位置混合示教，因此传统的示教方法不能完全满足示教员需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过力-位置，位置-力的关系映射，将示教方法经示教执行方法转换成可执行的机器人程序的一种力位控制示教执行方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种力位控制示教执行方法，包括示教方法和示教执行方法，所述示教方法包括以下步骤：

（a）开始示教，程序记录力传感器初始状态的受力数据以及记录模组初始状态的位置数据；

（b）示教员拖动模组运动进行示教，程序记录力传感器运动过程的受力变化数据以及记录模组运动过程的位置变化数据；

（c）示教员选择是否结束示教，若示教员选择“否”，程序返回步骤（b）并重复步骤（b）操作，若示教员选择“是”，程序执行步骤（d）；

（d）结束示教，程序记录传感器结束状态的受力数据以及记录模具结束状态的位置数据并结束示教；

所述示教执行方法包括以下步骤：

（e）开始执行示教重放，程序读取示教方法记录的示教数据，获取力变化数据和位置变化数据，示教员往程序录入跳转条件；

（f）程序依据步骤（e）的数据进行重放，执行位置指令，令模组运动至记录的位置，执行力矩指令，输出记录的力；

（g）程序读取当前模组位置数据和力传感器的受力数据；

（h）程序根据当前模组位置数据、力传感器的受力数据和预定条件判断是否进行“跳转”指令或进行“继续”指令，若判断为“跳转”，则程序执行预定指令，接着结束示教重放，若判断为“继续”，程序进入步骤（i）；

（i）程序依据步骤（g）的数据与示教方法记录的示教数据对比，判断全部示教数据是否执行完毕，若判断为“是”，程序结束示教重放，若判断为“否”，程序执行下一个示教数据，并返回步骤（e）并重复步骤（e）操作。

本发明示教员通过拖动模组运动进行示教，程序记录整个示教过程的力传感器的受力数据以及记录模组的位置数据，程序通过力-位置，位置-力的关系映射，将上述数据通过示教执行方法进行重放转换成可执行的机器人程序，操作十分简单，而且示教员通过录入跳转条件用于调整误差范围值，以及令程序判断工件是否安装到位等，提高程序的可靠性。