[发明专利]一种平粮机器人定位和动作控制方法在审
| 申请号： | 201910862434.5 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110660097A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;曾博才;唐德树;杨枭;葛森 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/13 |
| 代理公司： | 51221 四川力久律师事务所 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域的一种平粮机器人定位和动作控制方法。步骤包括：1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；4，根据走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。采用本发明的方法，可以实时获取平粮机器人在井字型走道的位置，并根据所处位置，完成行走，抬杆和转向的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 走道板 机器人 预处理 线段 抬杆 图片 机器人技术领域 机器人定位 动作控制 控制命令 实时采集 实时获取 所处位置 井字型 行走轮 走道 左转 掉头 平整 图像 输出 粮食 | ||
【主权项】：
1.一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；/nS2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；/nS3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；/nS4，根据所述图片中的走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；/nS5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。/n
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