[发明专利]一种平粮机器人定位和动作控制方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域的一种平粮机器人定位和动作控制方法。步骤包括：1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；4，根据走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。采用本发明的方法，可以实时获取平粮机器人在井字型走道的位置，并根据所处位置，完成行走，抬杆和转向的控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种平粮机器人定位和动作控制方法。

背景技术

在粮食储藏过程中，需要对粮仓进行平整，现有方法中，多采用人工的方式，费时费力，为了克服这一缺陷，开发出了平粮机器人，运用机器人可以平移的特性，在粮食储藏过程中，用成对机器人拉动横杆的方式，平整粮仓。粮仓周边设置有井字型走道，将粮仓划分为若干个储粮格，平粮机器人底盘在井字型走道上移动，平粮机器人在底盘的运行作用下对每个储粮格进行平粮操作，平粮机器人与井字型走道板的示意图如图2所示。

但是如何才能使机器人准确的获取自身的准确位置，并且根据所处的位置完成直线行走，抬杆和转向，是一个急需解决的问题，这一问题的解决直接关系到，平粮机器人在实际运用中的效果。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种平粮机器人定位和动作控制方法。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种平粮机器人定位和动作控制方法，步骤包括：

S1，实时采集机器人前方的图片，图片中包括走道板的图像；

S2，对图片进行预处理，得到预处理图片；

S3，提取预处理图片中的走道板轮廓的线段；

S4，根据图片中的走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；

S5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。

进一步的，S2的具体步骤包括：

S201，基于HSV颜色空间，对图片进行二值化处理；

S202，对二值化处理后的图片进行腐蚀膨胀处理。

进一步的，S3的具体步骤包括：

S301，采用Canny边缘检测算法对预处理图片进行边缘检测；

S302，对完成边缘检测的预处理图片进行霍夫直线检测，得到多个线段；

S303，对多个线段采用最小二乘法进行直线拟合，得到走道板轮廓的线段。

进一步的，图片中的走道板轮廓的线段类型包括：直线段；左边有中间过道；右边有中间过道；左右均有中间过道；中间顶部过道；左边顶部有过道和右边顶部有过道。

进一步的，S4的具体步骤包括：

S401，判断走道板轮廓的线段中是否有水平线段，若没有，则机器人位于走道板直线段，若有，则进行步骤S402；

S402，判断走道板轮廓的水平线段位于走道板轮廓中间位置还是走道板轮廓的顶部，若位于走道板轮廓中间位置，则机器人位于走道板的中间过道的位置，若位于走道板轮廓的顶部，则机器人位于走道板顶部过道的位置。

进一步的，步骤S5的步骤包括：