[发明专利]一种基于视觉标识的人体跟随方法及机器人在审
| 申请号： | 201910849082.X | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110515384A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 庄永军 | 申请（专利权）人： | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 44313 深圳力拓知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龚健<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市福田区华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉标识的人体跟随方法及机器人，属于机器人技术领域。该人体跟随方法包括以下步骤：首先，在目标人体上设置视觉标识；接着，获取机器人周围环境的深度图像和彩色图像，并将深度图像和彩色图像合成为3D图像以及生成3D视频图像；然后，根据目标人体在3D视频图像中的位置，确定机器人与目标人体之间的距离和方向，便可控制机器人进行运动，实现对目标人体的跟随。本发明通过在利用人体识别技术识别人体的基础上，结合视觉标识识别技术，便可准确地确定目标人体的位置，从而可以避免丢失跟随的目标人体，以大大提高机器人智能跟随人体功能的准确性、稳定性以及实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标人体 机器人 视觉标识 彩色图像 深度图像 机器人技术领域 机器人智能 距离和方向 技术识别 人体功能 人体识别 可控制 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉标识的人体跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在目标人体上设置视觉标识；/n获取机器人周围环境的深度图像和彩色图像，并将深度图像和彩色图像合成为3D图像；/n以预设帧率获取3D图像并生成3D视频图像；/n从3D视频图像中识别出视觉标识，并确定视觉标识在3D视频图像中的位置；/n从3D视频图像中识别出所有人体，并确定所有人体在3D视频图像中的位置；/n根据视觉标识在3D视频图像中的位置以及所有人体在3D视频图像中的位置，确定目标人体在3D视频图像中的位置；/n根据目标人体在3D视频图像中的位置确定机器人与目标人体之间的距离和方向；/n根据确定的距离和方向，控制机器人进行运动，实现对目标人体的跟随。/n
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