[发明专利]一种基于视觉标识的人体跟随方法及机器人在审
| 申请号： | 201910849082.X | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110515384A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 庄永军 | 申请（专利权）人： | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 44313 深圳力拓知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龚健<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市福田区华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标人体 机器人 视觉标识 彩色图像 深度图像 机器人技术领域 机器人智能 距离和方向 技术识别 人体功能 人体识别 可控制 | ||
1.一种基于视觉标识的人体跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：
在目标人体上设置视觉标识；
获取机器人周围环境的深度图像和彩色图像，并将深度图像和彩色图像合成为3D图像；
以预设帧率获取3D图像并生成3D视频图像；
从3D视频图像中识别出视觉标识，并确定视觉标识在3D视频图像中的位置；
从3D视频图像中识别出所有人体，并确定所有人体在3D视频图像中的位置；
根据视觉标识在3D视频图像中的位置以及所有人体在3D视频图像中的位置，确定目标人体在3D视频图像中的位置；
根据目标人体在3D视频图像中的位置确定机器人与目标人体之间的距离和方向；
根据确定的距离和方向，控制机器人进行运动，实现对目标人体的跟随。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉标识的人体跟随方法，其特征在于，所述的步骤中，利用红外线摄像头获取机器人周围环境的深度图像。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉标识的人体跟随方法，其特征在于，所述的步骤中，利用RGB摄像头获取机器人周围环境的彩色图像。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉标识的人体跟随方法，其特征在于，所述的步骤中，通过PID算法控制机器人进行运动。
5.一种基于视觉标识的人体跟随机器人，其特征在于，所述的机器人包括：
3D传感单元，包括图像采集模块、图像合成模块以及视频图像生成模块；所述的图像采集模块用于获取机器人周围环境的深度图像和彩色图像，所述的图像合成模块用于将深度图像和彩色图像合成为3D图像，所述的视频图像生成模块用于以预设帧率获取3D图像并生成3D视频图像；
视觉标识识别单元，用于从3D视频图像中识别出视觉标识，并确定视觉标识在3D视频图像中的位置；
人体识别单元，用于从3D视频图像中识别出所有人体，并确定所有人体在3D视频图像中的位置；
主控单元，包括目标确定模块和目标定位模块；所述的目标确定模块用于根据视觉标识在3D视频图像中的位置以及所有人体在3D视频图像中的位置，确定目标人体在3D视频图像中的位置；所述的目标定位模块用于根据目标人体在3D视频图像中的位置，确定机器人与目标人体之间的距离和方向；
运动控制单元，用于根据目标定位模块确定的距离和方向，控制机器人进行运动，实现对目标人体的跟随。
6.根据权利要求5所述的一种电力网络中异常指令的检测机器人，其特征在于，所述的图像采集模块包括用于获取机器人周围环境的深度图像的红外线摄像头以及用于获取机器人周围环境的彩色图像的RGB摄像头。
7.根据权利要求5所述的一种电力网络中异常指令的检测机器人，其特征在于，所述的运动控制单元通过PID算法控制机器人进行运动。
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