[发明专利]一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201910835167.2 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110497429A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 杨会芳;卜泳;谢步堃 | 申请（专利权）人： | 中国航空制造技术研究院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100024 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器，包括设置在机器手末端的安装座，其特征在于，安装座上固定设有执行器，执行器包括第一连接件，第一连接件上端与安装座固定连接，第一连接件上沿竖直方向固定设有由控制开关控制伸缩的气缸，气缸活动端设有第三连接件，第三连接件下端设有用于夹持管类零件的第一夹持件，第一连接件下端沿竖直方向设有第二连接件，第二连接件下端设有用于夹持管类零件的第二夹持件，第二夹持件设在第一夹持件正下方,第一夹持件和第二夹持件的夹持面均为V型面，在进行零件夹持时，第一夹持件与第二夹持件相互靠近用于夹持管类零件外表面，本发明能够保证装置在夹持导管类零件时的灵活稳定和实现对位置波动较大的管类零件的精准夹持。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持件 第一连接件 夹持管 安装座 夹持 下端 第二连接件 连接件 竖直 机器人末端执行器 气缸活动端 保证装置 管类零件 位置波动 夹持面 上端 伸缩 导管 气缸 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器，包括设置在机器手末端的安装座，其特征在于，安装座上固定设有执行器，执行器包括第一连接件，第一连接件上端与安装座固定连接，第一连接件上沿竖直方向固定设有由控制开关控制伸缩的气缸，气缸活动端设有第三连接件，第三连接件下端设有用于夹持管类零件的第一夹持件，第一连接件下端沿竖直方向设有第二连接件，第二连接件下端设有用于夹持管类零件的第二夹持件，第二夹持件设在第一夹持件正下方,第一夹持件和第二夹持件的夹持面均为V型面，在进行零件夹持时，第一夹持件与第二夹持件相互靠近用于夹持管类零件外表面。/n
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