[发明专利]一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器

说明书

本发明涉及一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器，包括设置在机器手末端的安装座，其特征在于，安装座上固定设有执行器，执行器包括第一连接件，第一连接件上端与安装座固定连接，第一连接件上沿竖直方向固定设有由控制开关控制伸缩的气缸，气缸活动端设有第三连接件，第三连接件下端设有用于夹持管类零件的第一夹持件，第一连接件下端沿竖直方向设有第二连接件，第二连接件下端设有用于夹持管类零件的第二夹持件，第二夹持件设在第一夹持件正下方,第一夹持件和第二夹持件的夹持面均为V型面，在进行零件夹持时，第一夹持件与第二夹持件相互靠近用于夹持管类零件外表面，本发明能够保证装置在夹持导管类零件时的灵活稳定和实现对位置波动较大的管类零件的精准夹持。

技术领域

本发明涉及导管类零件自动夹持装置技术领域，特别是涉及一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器。

背景技术

导管是现代军机、民机上重要的生命线，犹如人体的血管一样，它将各种介质输送到发动机、起落架、座舱等部位，满足飞机燃油、液压、环境控制等系统的各种需求。以一架配置两台发动机的军机为例，导管的数量超过2000项，其中20％—35％为焊接导管，导管制造技术已经成为现代飞机研制的关键技术之一。

为了保证产品的一致性、质量稳定性,急需建立导管智能制造生产线，导管智能制造生产线中主要依靠工业机器人完成导管类零件夹取，实现导管零件在各个工位之间运输。然而飞机导管类零件规格多样、形状复杂，每根导管的上料夹持位置和下料夹持方向均有所不同，且外接触表面为圆柱面，满足不同种类零件的夹持是实现整个生产线运输的关键技术。现有的机器人末端执行器夹持的导管部位为直线段，对导管类外表面为圆柱面的零件，许多机器人夹持装置采用的直线平板夹持不利于夹持管类零件时的稳定性，易滑脱。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器，通过采用两个V型夹持件相互配的双V型夹持结构设计，保证装置在夹持导管类零件时的灵活稳定。

第一方面，本发明的实施例提出了一种用于夹持管类零件的机器人末端执行器，该执行器包括设置在机器手末端的安装座，安装座上固定设有执行器，执行器包括第一连接件，为板状结构，第一连接件上端与安装座固定连接，第一连接件上沿竖直方向固定设有由控制开关控制伸缩的气缸，气缸活动端设有第三连接件，第三连接件下端设有用于夹持管类零件的第一夹持件，第一连接件下端沿竖直方向设有第二连接件，第二连接件下端设有用于夹持管类零件的第二夹持件，第二夹持件设在第一夹持件正下方,第一夹持件和第二夹持件的夹持面均为V型面，在进行零件夹持时，第一夹持件与第二夹持件相互靠近用于夹持管类零件外表面。

进一步地，第一连接件与安装座之间设有用于调节执行器Z轴位置的第一修配片，第二连接件与第一连接件之间设有用于调节第二连接件与第二夹持件X轴位置的第二修配片，第二夹持件与第二连接件之间设有用于调整第二夹持件在Y轴位置的第三修配片，第一夹持件与第三连接件之间设有用于调整第一夹持件Y轴位置的第四修配片。

进一步地，第一修配片、第二修配片、第三修配片和第四修配片的结构相同。

进一步地，第一夹持件和第二夹持件上均设有用于检测夹持力的信号接收反馈器，信号接收反馈器位于夹持件夹持面的一端伸出所述夹持面，信号接收反馈器与控制开关电性连接，当进行零件夹持时，信号接收反馈器将信号传输至控制开关。

进一步地，信号接收反馈器为接近开关。

进一步地，第一夹持件和第二夹持件的夹持面均设有用于保护管类零件外表面的软质层。

进一步地，软质层为塑胶材料、硅胶材料或橡胶材料。