[发明专利]一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人有效
| 申请号： | 201910821975.3 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110480676B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 李兵;刘飞;黄海林;徐文福;宋炎书;宁英豪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人，柔性关节包括第一平台、第二平台、弹性支链和多根刚性支链，弹性支链的两端分别固定连接至第一平台、第二平台；刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，连杆的一端通过第一转动关节连接至第一平台，连杆的另一端通过第二转动关节连接至第二平台；第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，第一连接件分别铰接至第一平台、连杆；第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，第二连接件分别铰接至第二平台、第三连接件的一端，第三连接件的另一端铰接至连杆。本发明具有结构简单、灵活性好、刚度可调的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 绳索 驱动 转角 柔性 关节 以及 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，包括：/n第一平台；/n第二平台，设置为通过绳索驱动，并且能够相对所述第一平台进行运动；/n弹性支链，所述弹性支链的两端分别固定连接至所述第一平台、所述第二平台；以及/n围绕所述弹性支链设置的多根刚性支链；/n其中所述刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，所述连杆的一端通过所述第一转动关节连接至所述第一平台，所述连杆的另一端通过所述第二转动关节连接至所述第二平台；/n其中所述第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，所述第一连接件分别铰接至所述第一平台、所述连杆；所述第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，所述第二连接件分别铰接至所述第二平台、所述第三连接件的一端，所述第三连接件的另一端铰接至所述连杆。/n
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