[发明专利]一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人

权利要求书

1.一种基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，包括：

第一平台；

第二平台，设置为通过绳索驱动，并且能够相对所述第一平台进行运动；

弹性支链，所述弹性支链的两端分别固定连接至所述第一平台、所述第二平台；以及

围绕所述弹性支链设置的多根刚性支链；

其中所述刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，所述连杆的一端通过所述第一转动关节连接至所述第一平台，所述连杆的另一端通过所述第二转动关节连接至所述第二平台；

其中所述第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，所述第一连接件分别铰接至所述第一平台、所述连杆；所述第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，所述第二连接件分别铰接至所述第二平台、所述第三连接件的一端，所述第三连接件的另一端铰接至所述连杆；

其中所述第一连接件通过转动副R1铰接至所述第一平台，所述第一连接件通过转动副R2铰接至所述连杆的一端，所述第二连接件通过转动副R5铰接至所述第二平台，所述第二连接件通过转动副R4铰接至所述第三连接件，所述第三连接件通过转动副R3铰接至所述连杆的另一端，其中，转动副R1、R2之间互相垂直，转动副R4、R5之间互相垂直，转动副R2、R3、R4的轴线互相平行；

其中多根所述刚性支链中的多个转动副R1的轴线交汇于同一位置点，多根所述刚性支链中的多个转动副R5的轴线交汇于同一位置点。

2.如权利要求1所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，多根所述刚性支链中的所述连杆以所述弹性支链为回转中心均匀分布。

3.如权利要求2所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，所述刚性支链中的所述连杆呈圆弧形结构。

4.如权利要求2所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，所述刚性支链的数目为三根或者四根。

5.如权利要求1所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，所述第一平台、所述第二平台上设有连接所述第一连接件、所述第二连接件的连接耳座。

6.如权利要求1所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，所述第一平台、所述第二平台互相平行时，多根所述刚性支链两端之间的连线交汇于同一位置点，该位置点位于所述弹性支链上。

7.如权利要求1所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节，其特征在于，还包括用于调节所述第一平台、所述第二平台之间间距的位置调节螺母，所述位置调节螺母设置在所述第一平台和/或所述第二平台上。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7之一所述的基于绳索驱动的大转角柔性关节。