[发明专利]一种提高机械臂运动规划控制精度的方法有效
| 申请号： | 201910819330.6 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN110561433B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;凌一宏;黄焕昌;施妮妮;毛明志 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种提高机械臂运动规划控制精度的方法，包括以下步骤：根据机械臂的机械机构，得到机械臂的数学模型；根据机械臂的数学模型，通过动力学理论分析，得到机械臂的控制模型；根据机械臂的控制模型，利用欧拉公式和外推法进行求解；根据求解结果对机械臂的运动进行控制。本发明采用动力学方法，在理想情况下，成功在速度层上实现机械臂实际末端轨迹对理想轨迹的跟踪控制。同时，通过引入外推法，实现在控制信号可能丢失情况下的控制模型，提高机械臂运动规划控制精度，以解决机械臂末端跟踪性能下降的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 机械 运动 规划 控制 精度 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提高机械臂运动规划控制精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据机械臂的机械机构，得到机械臂的数学模型；/n根据机械臂的数学模型，通过动力学理论分析，得到机械臂的控制模型；/n根据机械臂的控制模型，利用欧拉公式和外推法进行求解；/n根据求解结果对机械臂的运动进行控制。/n
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