[发明专利]基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法在审
| 申请号： | 201910813340.9 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110625612A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 蔡梁;郭毓;郭健;张冕;肖潇;吴钧浩;郭飞;吴巍 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：建立带电作业机械臂模型；对带电作业机械臂模型构建碰撞检测包围盒，进行碰撞检测。本发明通过构建层次包围盒完成碰撞检测，该种构建方法提高了碰撞检测精度，且避免浪费机器臂有限的活动空间；此外通过建模并配置机械臂关节运动参数，使模型符合实际机械臂的运动位姿，并将模型导入至ROS平台，使得能更直观的观察机械臂是否发生碰撞，进而对本发明的检测方法有直观的验证。 | ||
| 搜索关键词： | 碰撞检测 机械臂 带电作业 构建 直观 带电作业机器人 层次包围盒 机械臂关节 活动空间 模型构建 运动参数 运动位姿 包围盒 机器臂 可视化 建模 验证 检测 观察 配置 | ||
【主权项】：
1.基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立带电作业机械臂模型；/n步骤2、对带电作业机械臂模型构建碰撞检测包围盒，进行碰撞检测。/n
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