[发明专利]基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法

权利要求书

1.基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、建立带电作业机械臂模型；

步骤2、对带电作业机械臂模型构建碰撞检测包围盒，进行碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，步骤1所述建立带电作业机械臂模型，具体为：

步骤1-1、利用三维软件加载实际带电作业机械臂的三维模型；

步骤1-2、在三维模型基础上配置机械臂关节参数以使其符合实际带电作业机械臂的运动位姿；

步骤1-3、将三维模型文件转成urdf文件，并导入ROS中使用。

3.根据权利要求2所述的基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，步骤1-2所述配置机械臂关节参数包括：运动角度范围、角速度范围、角加速度范围。

4.根据权利要求1所述的基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，步骤2所述对带电作业机械臂模型构建碰撞检测包围盒，进行碰撞检测，具体为：

步骤2-1、对两个带电作业机械臂模型分别构建相应的碰撞检测包围盒，分别作为两个带电作业机械臂的初始节点；

步骤2-2、判断该节点是否为叶子节点，若是，将其指定为三角面片，结束碰撞检测包围盒的构建，并执行步骤2-4；反之，则构建指定类型的碰撞检测包围盒，并执行步骤2-3；

步骤2-3、针对非叶子节点，计算碰撞检测包围盒分割平面和分割点，将非叶子节点分割为左右两个子集，将左子集作为左子节点，右子集作为右子节点，并返回步骤2-2。

步骤2-4、判断两个机械臂之间是否有重叠的碰撞检测包围盒，若有，表示发生碰撞，反之表示未发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，步骤2-2所述构建指定类型的包围盒，具体为：

针对根节点，构建AABB型包围盒；

针对其他非叶子节点，构建OBB型包围盒。

6.根据权利要求4所述的基于ROS的可视化带电作业机器人碰撞检测方法，其特征在于，步骤2-2计算包围盒分割平面和分割点具体采用平均值法，具体为：将组成节点的所有基本几何元素投影到分裂轴上，然后将投影值取平均。