[发明专利]一种智能车赛道识别循迹控制方法在审
| 申请号： | 201910808485.X | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110738097A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 唐小煜;杨明健 | 申请（专利权）人： | 华南师范大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/12;G06T7/13;G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 44425 广州骏思知识产权代理有限公司 | 代理人： | 吴静芝 |
| 地址： | 510006 广东省广州市番禺区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能车赛道识别循迹控制方法，包括以下步骤：采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；对所述黑白图像进行图像分割；提取所述黑白图像中部全白列的特征；提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；提取所述黑白图像白色区域中向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；根据提取到的特征识别判断赛道类型；根据赛道类型控制智能车的行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 赛道 黑白图像 半月形 方向延伸 黑色区域 原始灰度 智能车 二值化处理 白色区域 类型控制 特征识别 图像分割 循迹控制 轮廓线 采集 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；/n对所述黑白图像进行图像分割；/n提取所述黑白图像中部全白列的特征；/n提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；/n提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；/n提取所述黑白图像白色区域中向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；/n根据提取到的特征识别判断赛道类型；/n根据赛道类型控制智能车的行驶。/n
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