[发明专利]一种小负载电动舵机模型计算方法有效
| 申请号： | 201910800601.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110515388B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 赵建伟;刘基玉;梁颖茜;夏路 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王迪 |
| 地址： | 710076 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于直升机飞行控制技术，提供一种小负载电动舵机模型计算方法，包括：将接收到的舵机控制指令通过伺服系统乘以传动比k1，形成伺服控制律输入指令；该伺服控制律输入指令经过时间常数为T的惯性环节，再与舵机理论输出位移求差后得到位移偏差指令；位移偏差指令经过舵机死区环节后进行积分并乘以舵机等效速度得到舵机输出位移，所述舵机输出位移经过限幅环节得到新的舵机理论输出位移，此舵机理论输出位移为小负载电动舵机模型计算所得的舵机位置。本发明模型简单，置信度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 负载 电动 舵机 模型 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，包括：/n将接收到的舵机控制指令通过伺服系统乘以传动比k1，形成伺服控制律输入指令；/n该伺服控制律输入指令经过时间常数为T的惯性环节，再与舵机理论输出位移求差后得到位移偏差指令；/n位移偏差指令经过舵机死区环节后进行积分并乘以舵机等效速度得到舵机输出位移，所述舵机输出位移经过限幅环节得到新的舵机理论输出位移，此舵机理论输出位移为小负载电动舵机模型计算所得的舵机位置。/n
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