[发明专利]一种小负载电动舵机模型计算方法

权利要求书

1.一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，包括：

将接收到的舵机控制指令通过伺服系统乘以传动比k1，形成伺服控制律输入指令；

该伺服控制律输入指令经过时间常数为T的惯性环节，再与舵机理论输出位移求差后得到位移偏差指令；

位移偏差指令经过舵机死区环节后进行积分并乘以舵机等效速度得到舵机输出位移，所述舵机输出位移经过限幅环节得到新的舵机理论输出位移，此舵机理论输出位移为小负载电动舵机模型计算所得的舵机位置；

所述位移偏差指令经过舵机死区环节具体为：

判断所述位移偏差指令是否小于等于舵机死区环节参数，如果是则所述位移偏差指令替换为0输出；否则，输出所述位移偏差指令与舵机死区环节参数的差；

所述舵机输出位移经过限幅环节得到新的舵机理论输出位移具体为：判断所述舵机输出位移是否在舵机限幅环节参数范围内，如果是，则新的舵机理论输出位移为所述舵机输出位移；否则，新的舵机理论输出位移为舵机限幅环节参数。

2.如权利要求1所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，所述伺服控制律输入指令经过时间常数为T的惯性环节具体为：

限定所述伺服控制律输入指令在T时间时达到稳定输出值的0.63倍。

3.如权利要求1所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，还包括：

将小负载电动舵机模型计算的舵机位置与实际测量到的舵机位置反馈进行比较，得到舵机实际输出与理论输出之间的偏差，如果该偏差小于设计门限值，则Mode_out输出为0，判舵机运动正常；否则，Mode_out输出为1，判断小负载电动舵机模型监控出现瞬态故障，如果连续若干时间Mode_out输出为1，判断小负载电动舵机模型监控出现永久故障。

4.如权利要求3所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，还包括：

当判断小负载电动舵机模型监控出现永久故障时，申报舵机模型监控故障。

5.如权利要求4所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，

申报舵机模型监控故障的功能在飞控系统上电1秒钟后起动。

6.如权利要求1所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，

传动比k1＝0.5；舵机等效速度是22mm/s；时间常数T为0.1s。

7.如权利要求1所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，

舵机死区环节参数为0.03mm。

8.如权利要求1所述的一种小负载电动舵机模型计算方法，其特征在于，

舵机限幅环节参数为±10mm。