[发明专利]一种基于UWB和IMU的抗NLOS的室内定位系统及其定位方法有效
| 申请号： | 201910800595.1 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110631576B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 丁垒;周同;朱欣华;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/33 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB和IMU的室内高精度定位系统及其定位方法，包括固定在室内安装的3个定位基站以及安装在定位目标上的定位节点。定位节点包括UWB标签模块、IMU模块、第一MCU、第一Debug调试接口、第一USB接口。定位基站包括天线接口、UWB芯片、第二MCU、第二Debug调试接口、第二USB接口。本发明在复杂室内环境下能自动识别出非视距(NLOS)信道环境，并开启IMU和UWB的融合定位，减少因为NLOS导致的定位误差，达到较好的定位精度。系统构成简单，安装方便，使用便捷且精度高、抗NLOS效果好、成本低、无需额外布置多余的基站即可达到定位要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb imu nlos 室内 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB和IMU的抗NLOS的室内定位系统，包括3个位于同一室内的定位基站和一个设置在定位目标上的定位节点，其特征在于：系统根据NLOS识别算法自动识别遮挡物，当至少有一个定位基站未被遮挡时，定位节点接受来自定位基站的UWB信号实现定位，定位节点根据UWB的定位结果进行初始化和融合位置计算，并不断更新位置，实时获得定位节点的位置信息。/n
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