[发明专利]基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质有效
| 申请号： | 201910795678.6 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110517507B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 刘巍;夏俊迎;陆辉;于璇 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/04 | 分类号： | G08G1/04;G08G1/14;G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质，通过实施本方法，车载系统能够在泊入过程中计算出可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，车载系统可以根据可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，及时调整自身的泊车路径和泊车位姿，解决在泊车过程中由于附近车辆停车不规范而导致仅依靠视觉泊车出现无法泊入、泊车位置距离临近车位太近影响开门、或者附近车辆停车不规范而导致与附近车辆碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 超声波传感器 车辆 检测 方法 系统 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：车辆获得泊车车位信息以及超声波传感器采集到环境信息中各个障碍点的距离和位置数据，将采集到的表征障碍点位置的数组标记为Pvector(p1,p2,p3,p4,p5…pk)；/nS02：对障碍点组成的数组Pvector(p1,p2,p3,p4,p5…pk)按照泊车车位信息进行筛选，筛选出靠近泊车车位且沿车辆泊车入库路径方向分布的障碍点，标记为感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)；/nS03：根据第一感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)中每一个障碍点pi相对于目标车位的位置，将第一感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)分成若干子集Pl、Pr、Pf、Pb，所述Pl、Pr、Pf、Pb分别表示目标车位左侧障碍点子集、目标车位右侧障碍点子集、目标车位前方障碍点子集、目标车位后方障碍点子集；/nS04：根据路径规划提取影响车辆正常泊车入库路径规划的障碍点所在的子集，并将各个子集分别做直线拟合，分别获得表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb；/nS05：分别计算表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb的置信率，获得左侧置信率、右侧置信率、前方置信率、后方置信率；/nS06：将表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb以及表征拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb的左侧置信率、右侧置信率、前方置信率、后方置信率上报至车辆控制模块。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于纵目科技（上海）股份有限公司，未经纵目科技（上海）股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910795678.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
