[发明专利]基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质，通过实施本方法，车载系统能够在泊入过程中计算出可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，车载系统可以根据可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，及时调整自身的泊车路径和泊车位姿，解决在泊车过程中由于附近车辆停车不规范而导致仅依靠视觉泊车出现无法泊入、泊车位置距离临近车位太近影响开门、或者附近车辆停车不规范而导致与附近车辆碰撞。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质。

背景技术

在现有技术中，“自动代客泊车”(Auto Valet Parking)成为自动驾驶领域的热门技术之一，同样也将是自动驾驶量产道路上的一个重要里程碑。作为一套完整的自动无人驾驶汽车系统，AVP系统以低速驾驶汽车或将汽车停在有限的区域内，如停车场或周围道路。此外，作为泊车辅助的一种功能扩展，也会是最早商业化的全自动驾驶功能之一。

传统的自动泊车车位检测方法主要有两种，一种是利用摄像头识别车位线，另一种是利用测距传感器检测可泊车位空间，但目前这两种方法都仅能提供泊车车位位置，无法提供泊车位两侧车辆的位姿信息。缺少可泊车位两侧车辆位姿信息会导致两个问题。一是泊入容易失败，这主要是因为可泊车位两侧的车辆停车姿势不正，导致可泊车位空间不规则。二是泊入时对可泊空间利用不够优化，可能一侧空间太多的同时另一侧空间太窄车门无法打开。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法、系统、终端和存储介质，通过实施本方法，车载系统能够在泊入过程中计算出可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，车载系统可以根据可泊车位附近车辆的位姿和轮廓，及时调整自身的泊车路径和泊车位姿，解决在泊车过程中由于附近车辆停车不规范而导致仅依靠视觉泊车出现无法泊入、泊车位置距离临近车位太近影响开门、或者附近车辆停车不规范而导致与附近车辆碰撞。

一种基于超声波传感器的车辆位姿检测方法，包括以下步骤：

S01：车辆获得泊车车位信息以及超声波传感器采集到环境信息中各个障碍点的距离和位置数据，将采集到的表征障碍点位置的数组标记为Pvector(p1,p2,p3,p4,p5…pk)；

S02：对障碍点组成的数组Pvector(p1,p2,p3,p4,p5…pk)按照泊车车位信息进行筛选，筛选出靠近泊车车位且沿车辆泊车入库路径方向分布的障碍点，标记为感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)；

S03：根据第一感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)中每一个障碍点pi相对于目标车位的位置，将第一感兴趣数组Proi(p1,p2,p3,p4,p5…pi)分成若干子集Pl、Pr、Pf、Pb，所述Pl、Pr、Pf、Pb分别表示目标车位左侧障碍点子集、目标车位右侧障碍点子集、目标车位前方障碍点子集、目标车位后方障碍点子集；

S04：根据路径规划提取影响车辆正常泊车入库路径规划的障碍点所在的子集，并将各个子集分别做直线拟合，分别获得表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb；

S05：分别计算表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb的置信率，获得左侧置信率(confidence left)、右侧置信率(confidence right)、前方置信率(confidencefront)、后方置信率(confidence back)；

S06：将表征障碍物轮廓的拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb以及表征拟合直线Ll、Lr、Lf、Lb的左侧置信率(confidence left)、右侧置信率(confidence right)、前方置信率(confidence front)、后方置信率(confidence back)上报至车辆控制模块。

进一步地，所述步骤S04中直线拟合的方法具体采用霍夫变换做直线拟合，霍夫变换的具体方法为：