[发明专利]一种无人驾驶电动汽车的制动方法、储存介质及其开发方法

摘要

本发明提供一种无人驾驶电动汽车的制动方法、储存介质及其开发方法，该制动方法充分考虑了制定场景的多样性，根据制动场景的特性将制动分为紧急制动、即时制动和延时制动，并根据衡量制动紧急程度的全局变量来调用不同的制动步骤(既不同的制动模式)，并且为紧急制动步骤、即时制动步骤和延时制动步骤分别配置与其场景相适应的制动算法，从而令该制动控制方法能够较为灵活的应对不同的场景。此外，分为多种制动模式也能够方便的采用基于模型的设计进行开发；因此，在测试过程中仅需要对调试目标相关的模块进行调整即可，避免了对程序进行反复大幅修改的问题，有效提高了开发效率，降低了开发和维护成本。

主权项

1.一种无人驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于包括：/n第一判断步骤：读取制动数据，根据制动数据计算衡量制动紧急程度的全局变量，根据该全局变量是否超过第一阈值来判断是否需要进行紧急制动，如果是，则启动紧急制动步骤，如果否，则跳转至第二判断步骤；/n第二判断步骤：读取人/无人模式切换信号，判断当前是否为无人驾驶，如果是，则跳转至无人模式步骤，如果否，则启动遥控制动步骤；/n无人模式步骤：判断全局变量是否超过第一阈值，如果是，则启动即时制动步骤，如果否，则启动延时制动步骤；/n其中，紧急制动步骤、即时制动步骤和延时制动步骤分别根据制动数据和预设的紧急制动算法、即时制动算法和延时制动算法来输出不同的制动控制参数至制动电机，以控制制动电机的输出扭矩。/n