[发明专利]一种无人驾驶电动汽车的制动方法、储存介质及其开发方法

权利要求书

1.一种无人驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于包括：

第一判断步骤：读取制动数据，根据制动数据计算衡量制动紧急程度的全局变量，根据该全局变量是否超过第一阈值来判断是否需要进行紧急制动，如果是，则启动紧急制动步骤，如果否，则跳转至第二判断步骤；其中，制动数据包括摄像头获得的图像数据、激光雷达获得的障碍物距离数据和速度传感器获得的车速数据；

第二判断步骤：读取人/无人模式切换信号，判断当前是否为无人驾驶，如果是，则跳转至无人模式步骤，如果否，则启动遥控制动步骤；

无人模式步骤：判断全局变量是否超过第二阈值，如果是，则启动即时制动步骤，如果否，则启动延时制动步骤；

其中，紧急制动步骤、即时制动步骤和延时制动步骤分别根据制动数据和预设的紧急制动算法、即时制动算法和延时制动算法来输出不同的制动控制参数至制动电机，以控制制动电机的输出扭矩。

2.如权利要求1所述的无人驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于，所述遥控制动步骤获取遥控信号数据，并根据遥控数据信号和预设的遥控算法来输出制动控制参数至制动电机。

3.如权利要求1所述的无人驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于包括第一初始化步骤：获得制动指令时，初始化与制动功能有关的各个输出变量，然后读入制动指令信号。

4.如权利要求1所述的无人驾驶电动汽车的制动方法，其特征在于所述无人模式步骤和/或所述遥控制动步骤包括第二初始化步骤：切换至所述无人模式步骤和/或所述遥控制动步骤时，初始化所述无人模式步骤和/或所述遥控制动步骤的相关参数。

5.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质存储有计算机程序，所述程序被执行时能够实现权利要求1-4中任意一项所述的无人驾驶电动汽 车的制动方法。

6.一种基于模型设计的无人驾驶电动汽 车制动系统开发方法，其开发的无人驾驶电动汽 车制动系统执行权利要求1-4中任意一项的制动方法，其特征在于包括：

对制动功能进行模块划分；并根据ECU的型号预设参数，以令模型的输出信号与底层模块库对应，所述底层模块库可以自动生成代码；

模型设计步骤：从模块库中调用模块构建制动模型，所述制动模型包括紧急制动模块和普通制动模块，所述普通制动模块包括无人模式模块和遥控制动模块，所述无人模式模块包括延时刹车模块和即时刹车模块；所述紧急制动模块、即时制动模块和延时制动模块分别执行紧急制动算法、即时制动算法和延时制动算法，以将制动数据生成不同的制动控制参数；

代码生成步骤：将所述制动模型导入代码生成程序中以生成制动控制程序代码；

代码测试步骤：将所述控制程序代码导入测试设备中，连接相关设备并进行测试验证。