[发明专利]一种用于机械臂的防护门防撞方法及系统在审
| 申请号： | 201910774795.4 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110549375A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 唐露新;张宇维 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范大学天河学院 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 44414 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 江欣 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于机械臂的防护门防撞方法，包括:根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型；利用图像获取装置获取实景防护门图像，并根据防护门模型，并根据所述防护门图像，重构得到防护门点云地图；根据所述机械臂模型和点云地图，判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态指令控制所述机械臂的运行。本发明可提高了工业机器人的安全性、工业设备的耐久度、生产安全。 | ||
| 搜索关键词： | 防护门 机械臂 点云 图像获取装置 图像 工业机器人 机械臂结构 工业设备 生产安全 状态指令 防撞 构建 实景 重构 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械臂的防护门防撞方法，其特征在于，包括:/n根据真实机械臂结构，构建得到机械臂模型；/n利用图像获取装置获取实景防护门图像，并根据防护门模型，并根据所述防护门图像，重构得到防护门点云地图；/n根据所述机械臂模型和点云地图，判断所述机械臂模型与所述防护门点云地图的相近状态，并根据所述相近状态指令控制所述机械臂的运行。/n
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